济南大学韩春艳获国家专利权
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龙图腾网获悉济南大学申请的专利基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121349130B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511912517.2，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法及系统是由韩春艳;赵庆伦;申涛设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人智能控制技术领域，提供了一种基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法及系统。基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法包括，首先，将水下机器人抽象为一个具有波动鳍与尾推机构两个子控制器的双控制系统。针对水下机器人运动状态不可直接测量且环境非结构化的特点，本发明将声学、惯性等传感器的输出建模为一种多模态线性感知模型。基于此模型，分别为各控制器设计对应的非对称量测信号融合器。为解决非对称信息导致的“融合‑控制”耦合难题，采用随机最大值原理，实现了融合器与控制器的解耦设计，并最终给出最优分散式控制器的显式解决方案。显著提升了系统在动态不确定环境中的控制精度与鲁棒性。
本发明授权基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法，其特征在于，包括： 将仿生水下机器人的运动系统抽象为由尾推机构控制器与波动鳍控制器协同作用的多模态双控制系统； 分别为尾推机构控制器和波动鳍控制器的传感器系统，构建尾推机构多模态线性感知模型和波动鳍多模态线性感知模型，基于仿生水下机器人的运动状态，结合波动鳍与尾推机构的物理作用关系，得到尾推机构多模态线性感知输出结果； 基于尾推机构多模态线性感知输出结果，利用几何投影技术，构建尾推机构姿态航向参考系统融合器和波动鳍姿态航向参考系统融合器，得到尾推机构全局状态估计值和波动鳍全局状态估计值； 基于尾推机构全局状态估计值和波动鳍全局状态估计值，引入随机最大值原理，通过建立前向-后向随机差分方程，得到尾推机构控制器和波动鳍控制器的最优控制输入。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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