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龙图腾网获悉核工业理化工程研究院申请的专利一种基于混合现实技术的设备虚实交互数字化演练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121390130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511985381.8，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权一种基于混合现实技术的设备虚实交互数字化演练方法是由王春雷;朱孟然设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合现实技术的设备虚实交互数字化演练方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合现实技术的设备虚实交互数字化演练方法，包括：步骤1，搭建虚拟场景三维空间模型M和机器人的虚拟三维模型m，标记m在M内原始、结束位置点、开始、末端工作位置点、各工作位置点和充电位置点，标记M中存在的固化干扰物、非固化干扰物、波段干扰场；步骤2，计算机器人在途经各位置点之间的路径总时间；步骤3，将机器人动作分类得到作业操作动作集，用真实的机器人对虚拟的场景进行作业模拟演练或用虚拟的机器人对现场真实场景进行作业模拟演练，得到作业模拟演练时间；步骤4，将演练速度相同的真实机器人置于真实场景中进行模拟演练，验证演练动作时间。

本发明授权一种基于混合现实技术的设备虚实交互数字化演练方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合现实技术的设备虚实交互数字化演练方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，搭建虚拟场景三维空间模型和机器人的虚拟三维模型，标记在内原始位置点、开始工作位置点、中间工作位置点、末端工作位置点、结束位置点以及充电位置点，标记中存在的固化干扰物、非固化干扰物、波段干扰场； 步骤2，计算机器人在途经各位置点之间的路径的总时间，所述总时间为机器人通过每段路径的时间总和、克服添加安全层模型后的固化干扰物或非固化干扰物的运动时间和克服波段干扰场运动的时间，并计算机器人在工作位置的充电转运时间；充电转运时间为工作位置至充电场位置场中充电位置点的时间，添加安全层模型时，对所述固化干扰物或非固化干扰物进行零件划分，按某零件的最长边进行矩形的安全层包围使得到的立方体安全层完全包围该零件，按上述方法包围该干扰物全部零件，形成该干扰物的安全层模型； 步骤3，将机器人动作分类，形成机器人作业操作的动作集，用真实的机器人在虚拟的场景进行作业模拟演练或用虚拟的机器人在现场真实场景进行作业模拟演练，计算机器人在模拟演练中完成动作的时间，并与步骤2的总时间及充电转运时间加和，得到模拟演练时间； 步骤4，将真实机器人放置于现场真实场景中进行真实演练，真实演练和模拟演练过程中机器人的速度相同，通过比较真实演练时间与步骤3中的模拟演练时间，验证演练方法是否可行。

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