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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利可达概率计算方法、控制方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511924634.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权可达概率计算方法、控制方法、设备和存储介质是由周志忠;叶舟;肖文靖;易作天;刘向阳;童兴设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本可达概率计算方法、控制方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种可达概率计算方法、控制方法、设备和存储介质。其中，计算方法包括如下步骤：根据机械臂的设计参数，确定待筛选末端位姿数据；从待筛选末端位姿数据中选出可达末端位姿数据，并生成训练集；确定机械臂的工作空间，将工作空间划分为多个离散单元；基于每一离散单元中包含的可达末端位姿数据的数量，确定对应的可达概率；确定候选目标位姿在所处的目标离散单元对应的可达概率。因此，本申请能够通过离散体素的计算方式计算机械臂在工作空间内的各离散单元对应候选目标位姿的可达概率。在控制时，将可达概率作为控制依据，避免“能抓到但不可达”的问题，提升机械臂在复杂环境下的作业成功率。

本发明授权可达概率计算方法、控制方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可达概率计算方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据机械臂的设计参数，随机生成预设数量的关节状态组合，并通过正运动学求解确定每一关节状态组合对应的待筛选末端位姿数据； 确定所述待筛选末端位姿数据中的不可达末端位姿数据，将所述不可达末端位姿数据从所述待筛选末端位姿数据中筛除后得到可达末端位姿数据，并根据所述可达末端位姿数据生成训练集； 根据机械臂的设计参数，确定所述机械臂的工作空间，将所述工作空间划分为多个离散单元，每个离散单元代表工作空间中具有相同预设大小的立体空间； 基于每一离散单元中包含的所述可达末端位姿数据的数量，确定所述每一离散单元对应的可达概率； 所述基于每一离散单元中包含的所述可达末端位姿数据的数量，确定所述每一离散单元对应的可达概率，包括：将每一离散单元对应的立体空间中包含的所述可达末端位姿数据的数量标记为所述每一离散单元对应的基数；将所述每一离散单元的基数中的最大数值记作基准；针对任一离散单元，将该任一离散单元对应的基数和所述基准的比值确定该任一离散单元对应的可达概率； 获取所述工作空间中的候选目标位姿，确定所述候选目标位姿在所处的目标离散单元，将所述目标离散单元对应的可达概率确定为所述目标候选位姿对应的可达概率。

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