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龙图腾网获悉杭州市余杭区海创人形机器人产业创新中心申请的专利一种基于图像识别的机器人绘画路径生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512020761.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于图像识别的机器人绘画路径生成方法及系统是由冯高超;杨贺磊;陈光设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的机器人绘画路径生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像识别的机器人绘画路径生成方法及系统，绘画路径生成方法包括如下步骤：S1、对原始位图图像进行预处理；S2、根据预处理后的原始位图图像生成线稿位图图像；S3、对线稿位图图像进行矢量化处理，提取出笔画路径；S4、对笔画路径进行内容感知的简化处理：S5、将简化处理后的笔画路径转换为机器人可直接执行的指令集。绘画路径生成系统包括图像预处理模块、人工智能接口模块、矢量化引擎模块和路径优化器模块。本发明将人工智能艺术创作、计算机视觉处理和机器人路径规划结合在一起，形成了一个完整的、自动化的处理流程，不只聚焦于处理流程中的某一个孤立环节，解决了更根本的、更具挑战性的全流程贯通问题。

本发明授权一种基于图像识别的机器人绘画路径生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机器人绘画路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、对原始位图图像进行预处理； S2、根据S1中预处理后的原始位图图像生成线稿位图图像； S3、对S2中的线稿位图图像进行矢量化处理，提取出笔画路径； S4、对S3中的笔画路径进行内容感知的简化处理： 4.1定位S2中的线稿位图图像中的关键特征区域； 4.2对落在4.1中关键特征区域内的笔画路径设置第一简化强度，对落在4.1中关键特征区域外的笔画路径设置第二简化强度，第一简化强度小于第二简化强度； 4.3将落在4.1中关键特征区域外的笔画路径分类为线性路径和曲线路径，对线性路径设置第三简化强度，对曲线路径设置第四简化强度，第三简化强度大于第四简化强度； S5、将S4中简化处理后的笔画路径转换为机器人可直接执行的指令集； 对于简化处理后的每一段笔画路径：在笔画前，添加第一个坐标点，作为提笔指令；然后一整段笔画路径作为落笔指令；完成笔画后，再添加最后一个坐标点，作为提笔指令； 生成控制指令的过程如下： 遍历S4中简化处理后的每一段笔画路径，生成机器人可直接执行的指令集，步骤如下： 5.1获取当前笔画路径的第一个坐标点，并将其与预设的提笔高度的Z轴坐标进行组合，生成一个起始三维路径点，作为画笔的起始位置，得到提笔起始指令； 所述提笔起始指令用于控制机器人将抬起的画笔移动至起始位置； 5.2遍历当前笔画路径中的所有坐标点，将每一个坐标点与预设的落笔高度的Z轴坐标进行组合，生成连续的三维路径点，作为画笔的绘制路径，得到落笔绘制指令； 所述落笔绘制指令用于控制机器人将画笔放下并沿着绘制路径进行移动，完成绘制动作； 5.3获取当前笔画路径的最后一个坐标点，并将其与预设的提笔高度的Z轴坐标进行组合，生成一个最终三维路径点，作为画笔的最终位置，得到提笔最终指令； 所述提笔最终指令用于控制机器人将完成绘制动作的画笔抬起。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州市余杭区海创人形机器人产业创新中心，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号2幢2-7F；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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