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龙图腾网获悉深圳市威科达科技有限公司申请的专利一种伺服驱动器速度环积分饱和超调抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121441157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610000790.6，技术领域涉及：H02P6/08；该发明授权一种伺服驱动器速度环积分饱和超调抑制方法是由蓝希清;冀国文设计研发完成，并于2026-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服驱动器速度环积分饱和超调抑制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及伺服驱动器控制技术领域，尤其是指一种伺服驱动器速度环积分饱和超调抑制方法，其包括：由位置指令计算原始的前馈速度指令Vf；计算动态调整的前馈速度指令Vfw；计算补偿速度速度指令VC；计算限幅后的补偿速度指令Vcm；计算原始转速指令Vcmd，由Vcmd计算加速度限制后的转速指令Vref；计算前馈转矩指令Tf；加速度限制后的转速指令和反馈速度求差，得到速度误差ev，速度误差ev经过积分分离PI后，得到补偿转矩指令，前馈转矩指令Tf加上补偿转矩指令得到最终的转矩指令Tcmd。本发明实现速度环超调逐步降低，解决了在永磁同步电机的速度控制模式下，一旦转速指令加速度过大会导致速度超调的技术问题。

本发明授权一种伺服驱动器速度环积分饱和超调抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种伺服驱动器速度环积分饱和超调抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、由位置指令计算原始的前馈速度指令；； 其中，是当前采样周期的位置指令，是上一采样周期的位置指令，是采样时间，是原始的前馈速度指令； 步骤S2、计算动态调整的前馈速度指令Vfw，Vfw=VfKv，其中，Kv是速度前馈衰减系数； 步骤S3、计算补偿速度指令，，其中是当前采样周期的位置指令，是位置反馈，是位置环增益； 步骤S4、计算限幅后的补偿速度指令： 当时，； 当时，； 当时，； 其中C是限幅值，作为参数，设置为0.05~1，单位是额定转速的百分比； 步骤S5、计算原始转速指令，； 步骤S6、由计算加速度限制后的转速指令： 先计算目标加速度； 若； ； 若； ； 否则 ； 其中，，是最大转矩，J是负载惯量，是加速度限制系数，是当前控制周期的原始转速指令，是上一个控制周期得到的速度指令； 步骤S7、计算前馈转矩指令：； 其中，J是负载惯量，是采样时间，是当前控制周期的速度指令； 步骤S8、加速度限制后的转速指令和反馈速度求差，得到速度误差，速度误差经过积分分离PI后，得到补偿转矩指令，前馈转矩指令加上补偿转矩指令得到最终的转矩指令。

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