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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种车辆电机故障检测与重构方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121448346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512016451.5，技术领域涉及：B60T17/22；该发明授权一种车辆电机故障检测与重构方法、装置及设备是由代志远;黄潇;丁勇良;杨方设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆电机故障检测与重构方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及电机故障处理领域，公开了一种车辆电机故障检测与重构方法、装置及设备，其中，所述方法包括：针对车辆中的每个电机，获取电机的运行参数和期望夹紧力运行参数至少包括三相定子电流和电机转速，对三相定子电流进行坐标转换，以得到电机的两相转子电流，基于两相转子电流和电机转速估计电机的实际夹紧力，基于实际夹紧力和期望夹紧力确定电机的失效因子，基于各个电机的失效因子判断车辆是否处于冗余故障状态，在判定处于冗余故障状态的情况下，生成每个未故障电机的重构控制指令，重构控制指令用于控制未故障电机调整自身的电机制动力矩。本申请提供的技术方案，可以实现对车辆电机故障的精准预测，从而确保故障工况下的车辆稳定性。

本发明授权一种车辆电机故障检测与重构方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆电机故障检测与重构方法，其特征在于，所述方法包括： 针对车辆中的每个电机，获取所述电机的运行参数和期望夹紧力，所述运行参数至少包括三相定子电流和电机转速； 对所述三相定子电流进行坐标转换，以得到所述电机的两相转子电流，基于所述两相转子电流和所述电机转速，估计所述电机的实际夹紧力，基于所述实际夹紧力和所述期望夹紧力，确定所述电机的失效因子，其中，所述实际夹紧力包括线性夹紧力和非线性夹紧力，所述线性夹紧力基于对状态向量进行估计确定； 基于各个所述电机的失效因子，判断所述车辆是否处于冗余故障状态，在判定处于冗余故障状态的情况下，生成每个未故障电机的重构控制指令，所述重构控制指令用于控制所述未故障电机调整自身的电机制动力矩； 其中，基于所述两相转子电流和所述电机转速，估计所述电机的实际夹紧力包括： 基于所述两相转子电流和所述电机转速确定所述电机的状态向量，采用状态估计算法对所述状态向量进行估计，以确定所述电机的线性夹紧力； 根据所述电机的历史夹紧力数据，确定所述电机的非线性夹紧力，将所述线性夹紧力和所述非线性夹紧力确定为所述实际夹紧力； 其中，采用状态估计算法对所述状态向量进行估计，以确定所述电机的线性夹紧力包括： 确定上一时刻所述状态向量的初始误差协方差矩阵，并对所述初始误差协方差矩阵进行奇异值分解，以确定所述状态向量的初始容积点，并基于所述初始容积点确定所述状态向量的渐消因子； 基于所述渐消因子生成所述状态向量的目标误差协方差矩阵，并对所述目标误差协方差矩阵进行奇异值分解，以确定出所述状态向量的目标容积点； 基于所述目标容积点，确定所述状态向量在当前时刻的状态估计向量，基于所述状态估计向量确定所述电机的线性夹紧力。

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