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龙图腾网获悉西湖大学申请的专利一种抓取无人机的空中机器人系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512056940.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种抓取无人机的空中机器人系统和方法是由沈佳豪;曹华姿;郭世亮;赵世钰设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取无人机的空中机器人系统和方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种抓取无人机的空中机器人系统和方法。本申请提供的系统包括目标检测模块用于根据实时图像识别无人机实时位置；位姿控制模块用于无人机的实时位置和PID分层控制生成实时姿态控制量，控制空中机器人飞行；抓取模块用于响应于到达抓取位置的信号，控制抓取机构抓取无人机；位姿控制模块用于在抓取模块抓取到无人机后，根据抓取机构检测到的电流信号预测无人机的质量，根据质量和空中机器人的质量计算质心偏移量，基于质心偏移量计算PID分层控制的前馈量，与实时姿态控制量求和作为修正实时姿态控制量，控制空中机器人飞行。本申请提供的抓取无人机的空中机器人系统和方法，用于精准、安全的捕捉无人机。

本发明授权一种抓取无人机的空中机器人系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种抓取无人机的空中机器人系统，其特征在于，所述系统包括： 目标检测模块，用于根据实时图像识别所述无人机的实时位置； 位姿控制模块，用于所述无人机的实时位置和PID分层控制生成实时姿态控制量，控制所述空中机器人飞行； 抓取模块，用于响应于到达抓取位置的信号，控制抓取机构抓取所述无人机；其中，所述控制抓取机构抓取所述无人机；包括： 根据预先设定的初始驱动电流计算所述抓取机构的初始扭矩； 控制所述空中机器人飞行至所述抓取位置，以所述初始扭矩控制所述抓取机构以初始抓取角度抓取所述无人机； 检测所述抓取机构的驱动电流和所述抓取机构与所述无人机接触表面的压力信息； 根据所述驱动电流的变化趋势和所述压力信息的变化信息校正所述抓取机构的扭矩；其中，所述根据所述驱动电流的变化趋势和所述压力信息的变化信息校正所述抓取机构的扭矩，包括： 根据所述驱动电流的变化趋势判断所述抓取机构是否抓取到所述无人机； 在所述抓取机构抓取到所述无人飞行后，根据所述压力信息的变化信息判断所述无人机是否下滑； 在判断所述无人机下滑后，根据所述变化信息计算滑动速度，基于所述滑动速度计算扭矩校正值，根据所述扭矩校正值校正所述抓取机构的扭矩； 所述位姿控制模块，还用于在所述抓取模块抓取到所述无人机后，根据所述抓取机构检测到的电流信号预测所述无人机的质量，根据所述无人机的质量和所述空中机器人的质量计算质心偏移量，基于所述质心偏移量计算PID分层控制的前馈量，与所述实时姿态控制量求和作为修正实时姿态控制量，控制所述空中机器人飞行；其中，根据所述无人机的质量和所述空中机器人的自重计算质心偏移量；包括： 构建抓取无人机的抓取点相对于所述空中机器人的初始质心的位置向量； 根据所述无人机的质量以及所述空中机器人的自重计算所述无人机的质量占比； 根据所述质量占比和所述位置向量的乘积计算质心偏移量。

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