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龙图腾网获悉北京中启智源数字信息技术有限责任公司申请的专利一种基于多模态融合的图书自动检测和定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121458798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610008374.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多模态融合的图书自动检测和定位方法是由曹仁杰设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的图书自动检测和定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图书检测技术领域，尤其涉及一种基于多模态融合的图书自动检测和定位方法，该方法包括：彩色图像、深度图像、惯性数据采集与对齐，建模书架拓扑；书脊语义分割，提取三维点云候选集；传播节点联合优化估计空间位置与朝向；引入平面、法向、主轴约束及姿态扰动信息；提取视觉特征，匹配特征库绑定身份；输出图书空间位置与姿态信息。本发明通过彩色图像与深度图像的空间对齐，将书架立板平面、层板高度及层间距等几何特征建模为书架的空间拓扑结构，有效解决了由于光照变化、书脊遮挡、书籍排列紧密以及复杂背景导致的图书实例边界划分准确度和定位结果精度低的问题。

本发明授权一种基于多模态融合的图书自动检测和定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的图书自动检测和定位方法，其特征在于，包括： 获取书架区域的彩色图像、深度图像以及惯性测量数据，对彩色图像与深度图像进行空间对齐，并基于深度图像对书架立板平面、层板高度序列以及相邻层间距进行建模，以构建书架空间拓扑结构； 基于所述彩色图像，通过预设书脊语义分割模型提取至少一个书脊候选区域，并根据书脊候选区域在所述深度图像中的对应关系，提取对应的书脊三维点云候选集； 在所述书架空间拓扑结构中，将各所述书脊三维点云候选集作为传播节点，在所述惯性测量数据提供的设备姿态先验约束下，基于传播节点之间的平行关系、相邻间距关系以及深度连续性关系，对各传播节点的空间位置与朝向进行联合优化估计； 在所述联合优化估计的过程中，引入书脊平面共面约束、书脊法向一致约束以及书脊主轴共线约束，并结合所述惯性测量数据表征的瞬时姿态扰动信息，在联合优化估计中驱动各传播节点的位姿协同收敛，以得到收敛的书脊候选位姿集； 对各所述书脊候选位姿对应的彩色图像区域提取书脊视觉特征向量，并与预设图书特征库中的模板特征进行匹配，以绑定书脊视觉身份与对应的三维位姿得到书脊位姿； 根据所述书脊位姿输出目标图书的空间位置和姿态信息。

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