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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司申请的专利基于视觉定位的机器人抓取方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610020344.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉定位的机器人抓取方法、装置及存储介质是由李爽;马常海;庄顺胥;姜磊;房运涛;翟强;谭付园设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉定位的机器人抓取方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于视觉定位的机器人抓取方法、装置及存储介质，该基于视觉定位的机器人抓取方法包括：获取待抓取货物的货物当前空间坐标；根据货物当前空间坐标引导机器人移动至2D相机的最佳拍摄位置，并获取待抓取货物的货物当前平面坐标；根据货物当前平面坐标及货物基准平面坐标计算坐标偏移量；根据货物当前空间坐标、坐标偏移量以及货物基准空间坐标，计算货物目标空间坐标；根据货物目标空间坐标、货物基准空间坐标、机器人的3D相机当前拍照坐标和3D相机基准拍照坐标，计算机器人的抓取空间坐标；根据抓取空间坐标引导机器人移动至最佳抓取位置，对待抓取货物进行抓取。本申请能够提高定位精度，进而降低抓取失败率。

本发明授权基于视觉定位的机器人抓取方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉定位的机器人抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 通过机器人的3D相机获取待抓取货物的货物当前空间坐标； 根据所述货物当前空间坐标引导所述机器人移动至2D相机的最佳拍摄位置，并通过所述2D相机获取所述待抓取货物的货物当前平面坐标； 根据所述货物当前平面坐标以及货物基准平面坐标计算所述待抓取货物在预设平面上的坐标偏移量；所述货物基准平面坐标是指所述机器人在首次调试抓取位置时通过所述2D相机获取的所述待抓取货物的平面坐标； 根据所述货物当前空间坐标、所述坐标偏移量以及货物基准空间坐标，计算货物目标空间坐标；所述货物基准空间坐标是指所述机器人在首次调试抓取位置时通过所述3D相机获取的所述待抓取货物的空间坐标； 根据所述货物目标空间坐标、所述货物基准空间坐标、所述机器人的3D相机当前拍照坐标和3D相机基准拍照坐标，计算所述机器人的抓取空间坐标；所述3D相机基准拍照坐标是指通过所述3D相机获取所述货物基准平面坐标时机器人所处的空间位置； 根据所述抓取空间坐标引导所述机器人移动至最佳抓取位置，对所述待抓取货物进行抓取； 通过所述2D相机获取所述待抓取货物的货物当前平面坐标，包括： 计算所述待抓取货物中三个定位孔的坐标； 根据所述三个定位孔的坐标计算目标三角形中每个角的角度；所述目标三角形是根据所述三个定位孔形成的； 判断每个角的角度是否在相应角度范围内； 如果每个角的角度均在相应角度范围内，则根据所述三个定位孔的坐标确定所述待抓取货物的货物当前平面坐标； 所述三个定位孔包括第一定位孔、第二定位孔和第三定位孔；根据所述三个定位孔的坐标确定所述待抓取货物的货物当前平面坐标，包括： 连接所述第一定位孔与所述第二定位孔得到第一线段； 经过所述第三定位孔做所述第一线段的垂线，并获取所述垂线的垂点坐标； 计算所述垂线与所述预设平面的夹角； 根据所述垂点坐标以及所述夹角得到所述待抓取货物的货物当前平面坐标。

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