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龙图腾网获悉佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利水下机器人的弱光环境目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610023644.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权水下机器人的弱光环境目标跟踪方法及系统是由王永杰;郑承栋设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下机器人的弱光环境目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人控制技术领域，提供一种水下机器人的弱光环境目标跟踪方法及系统。该方法：同步采集水下环境的图像数据；对连续采集的多帧弱光可见光图像进行自适应时序融合、对比度增强以及自适应曲线映射处理，获得低照度增强图像；从低照度增强图像中提取物体表面纹理特征，从连续采集的红外图像中提取热分布特征，通过自适应权重对物体表面纹理特征和热分布特征进行融合处理，生成融合特征图像；对所述融合特征图像中预设类型的目标杂物进行识别与跨帧连续追踪，得到目标追踪结果；根据所述目标追踪结果，控制水下机器人的运动控制系统和清洁装置，对目标杂物进行实时追踪与抓取。从而提升弱光环境下的目标识别准确性与追踪稳定性。

本发明授权水下机器人的弱光环境目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的弱光环境目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 通过水下机器人搭载的可见光相机和红外传感器同步采集水下环境的图像数据，所述图像数据包括弱光可见光图像以及红外图像； 对连续采集的多帧弱光可见光图像进行自适应时序融合、对比度增强以及自适应曲线映射处理，以获得低照度增强图像； 从所述低照度增强图像中提取物体表面纹理特征，从连续采集的红外图像中提取热分布特征，通过自适应权重对物体表面纹理特征和热分布特征进行融合处理，生成融合特征图像，包括：通过多尺度卷积滤波器组，对所述低照度增强图像进行多尺度提取，分别提取不同尺度下的边缘、角点及表面纹理特征，构建多尺度纹理特征；对连续采集的红外图像进行热对比度增强处理，并通过梯度域分析提取热源分布特征，生成热分布特征图；计算所述多尺度纹理特征与所述热分布特征图中目标区域的特征显著性指标，所述特征显著性指标包括边缘清晰度、纹理复杂度、热对比度及区域一致性参数；基于所述特征显著性指标，为不同尺度的纹理特征和热分布特征动态分配融合权重；根据动态分配的融合权重，对所述多尺度纹理特征与所述热分布特征图进行加权融合，并通过特征重构网络生成所述融合特征图像；所述自适应权重是根据泳池环境中目标杂物的边缘形态特性和热特性差异动态调整得到的； 对所述融合特征图像中预设类型的目标杂物进行识别与跨帧连续追踪，得到目标追踪结果，包括：对所述融合特征图像进行多尺度特征提取，生成不同分辨率的特征图；基于不同分辨率的特征图进行目标检测，识别出预设类型的目标杂物；为每个检测到的目标杂物分配唯一身份标识，并通过结合目标外观特征相似度与运动轨迹预测，对目标杂物进行跨帧连续追踪；当检测到目标杂物为落叶、毛发或纸屑时，生成包含目标杂物位置、运动方向及速度信息的目标追踪结果；目标杂物的类型包括落叶、毛发和纸屑； 根据所述目标追踪结果，控制水下机器人的运动控制系统和清洁装置，对目标杂物进行实时追踪与抓取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市顺德区一拓电气有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区容桂高黎居委会高新区科技产业园B06-1地块首层之二；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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