武汉工程大学戴耀南获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利一种基于黑翅鸢算法的机器人路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121475242B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018790.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于黑翅鸢算法的机器人路径规划方法及装置是由戴耀南;杨培炎;喻九阳;郑小涛;刘攀;李振伟;王昱翔;唐婧怡设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于黑翅鸢算法的机器人路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于黑翅鸢算法的机器人路径规划方法及装置，其方法包括：基于障碍物通行属性与栅格化空间信息，构建机器人运行环境；构建机器人运动学模型；通过融合Gompertz模型的动态扰动系数和随机迁移机制的黑翅鸢算法，在机器人运行环境中规划出从起点到目标位置的全局最优路径；基于动态窗口法和模糊规则控制器，对所述全局最优路径进行迭代优化生成局部路径；基于局部路径和机器人运动学模型，实时调整机器人的位姿直至到达目标位置。本发明通过多机制混合改进黑翅鸢算法，实现探索与开发的自适应平衡，并兼顾全局最优性与实时避障能力。
本发明授权一种基于黑翅鸢算法的机器人路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于黑翅鸢算法的机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 基于障碍物通行属性与栅格化空间信息，构建机器人运行环境；构建机器人运动学模型； 通过融合Gompertz模型的动态扰动系数和随机迁移机制的黑翅鸢算法，在机器人运行环境中规划出从起点到目标位置的全局最优路径； 基于动态窗口法和模糊规则控制器，对所述全局最优路径进行迭代优化生成局部路径；基于局部路径和机器人运动学模型，实时调整机器人的位姿直至到达目标位置； 所述融合Gompertz模型的动态扰动系数和随机迁移机制的黑翅鸢算法包括： 通过融合Gompertz模型的动态扰动系数，调整黑翅鸢算法的猎物位置更新； 通过北方苍鹰优化算法的随机迁移机制，调整黑翅鸢算法的搜索随机性； 通过Levy切线飞行策略自适应调整步长。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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