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龙图腾网获悉合肥通用机械研究院有限公司;通用机械关键核心基础件创新中心(安徽)有限公司申请的专利一种清洗机器人集群中基于合作博弈资源协同分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121486367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018987.2，技术领域涉及：H04L67/1021；该发明授权一种清洗机器人集群中基于合作博弈资源协同分配方法是由巴胜富;陈正文;韩彩红;庞雷;任启乐;樊玉琦;徐娟;韦志超;朱华清;周连春设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洗机器人集群中基于合作博弈资源协同分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及资源协同处理技术领域，具体是一种清洗机器人集群中基于合作博弈资源协同分配方法，以所有机器人作为节点参与联盟博弈，在联盟内可进行任务卸载。构建联盟时，初始化所有节点位于同一个联盟，基于卸载对象对各邻居节点的偏好值构建有向图；在有向图上随机选取一个节点作为目标点，根据偏好值最大的边搜索邻居节点，直至形成闭环路径，令该闭环路径对应的节点形成联盟，将联盟中节点以及相连的边从有向图上移除；重复闭环路径搜索，直至所有节点均划分到对应的联盟。本发明克服了现有技术中散货自动清洗难以适应复杂环境、效率低下等问题，可以充分利用节点的计算和存储能力，提高系统的整体性能。

本发明授权一种清洗机器人集群中基于合作博弈资源协同分配方法在权利要求书中公布了：1.一种清洗机器人集群中基于合作博弈资源协同分配方法，其特征在于：以所有机器人作为节点参与联盟博弈，同一个联盟中的节点互为邻居节点，邻居节点之间可以相互卸载任务； 联盟构建方式如下： 首先初始化所有节点位于同一个联盟，以节点无法完成的任务作为卸载对象，计算卸载对象对各邻居节点的偏好值； 构建有向图，有向图的边与各卸载任务的卸载方向一一对应，并标注对应的偏好值； 在有向图上随机选取一个节点作为目标点，根据偏好值最大的边搜索邻居节点，直至形成闭环路径，令该闭环路径上的节点形成联盟，将联盟中节点以及相连的边从有向图上移除； 重复闭环路径搜索，直至所有节点均划分到对应的联盟； 联盟划分后，通过以下步骤进行验证： 首先，假设在联盟内部将各卸载对象卸载到最大偏好值对应的邻居节点上，卸载完成后，计算各节点的任务收益； 选取任一联盟中任一节点作为迁移节点进行跨联盟迁移，假设在迁移后联盟内部将各卸载对象卸载到最大偏好值对应的邻居节点上，卸载完成后，计算各节点的任务收益；如果迁移后，迁移节点的任务收益以及联盟总任务收益均上升，则表示联盟不稳定，需要重新划分联盟； 如果遍历各联盟中每一个节点的每一个跨联盟迁移方向，均无法满足迁移后迁移节点的任务收益以及联盟总任务收益均上升，则表示联盟稳定； 联盟内，卸载对象选择最大偏好值对应的邻居节点进行卸载。

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