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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于前瞻性感知的自适应深松机构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121488631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511825340.2，技术领域涉及：A01B13/08；该发明授权一种基于前瞻性感知的自适应深松机构及控制方法是由郭明卓;孙得智;李昀汐;贺兴苹;韩雨良;王子源;赵佳乐;赵骞;丛永健;庄健设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于前瞻性感知的自适应深松机构及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于前瞻性感知的自适应深松机构及控制方法，涉及农业机械技术领域，本发明包括固定于机架前部，用于前瞻性探测地下障碍物几何与物理信息的多模态地下感知模块；集成了纵向、横向及冲击执行器的深松执行器总成；以及一个智能控制系统。所述控制系统融合感知模块的信号，对障碍物进行识别与分类，并计算量化的威胁指数。基于该指数，控制系统在标准作业、主动破碎、多维规避等多种预设模式间进行自适应决策，并向特定执行器发送指令。本发明通过构建“前瞻性感知‑量化评估‑分级决策‑精确执行”的智能闭环，将深松作业由被动的碰撞后响应，提升至主动的预测性干预，显著增强了设备可靠性、作业连续性与能量利用效率。

本发明授权一种基于前瞻性感知的自适应深松机构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于前瞻性感知的自适应深松机构，安装于机架4上，其特征在于，包括： 多模态地下感知模块2，固定于机架4前部，用于对深松部件行进路径前方的地下环境进行前瞻性及非接触式探测并获取障碍物的几何特征与物理属性信息； 深松执行器总成1，安装于机架4后部并位于所述多模态地下感知模块2的行进路径后方，所述深松执行器总成1包括多个可实现纵向、横向及冲击动作的执行器； 控制系统6，用于和多模态地下感知模块2及所述深松执行器总成1分别建立信号通信连接； 所述深松执行器总成1包括： 横向摆动执行器102，所述横向摆动执行器102与机架4固定连接； 冲击与减振总成103，所述冲击与减振总成103安装于横向摆动执行器102上； 纵向运动执行器101，所述纵向运动执行器101的前端与冲击与减振总成103相连接，所述纵向运动执行器101的末端连接有深松铲101-6； 感知步骤，通过多模态地下感知模块2对深松铲101-6行进路径前方地下进行扫描，获取障碍物的探地雷达反射强度数据与电导率数据，并估计障碍物的几何尺寸、位置与埋深； 评估步骤，首先判断所述障碍物的空间占据范围是否与所述深松铲101-6的作业路径范围存在重叠，若存在重叠，则控制系统6基于反射强度数据与电导率数据计算硬度指数记为H，并基于障碍物的几何尺寸与位置计算尺寸碰撞指数记为S，加权求和得到量化威胁指数记为T； 决策步骤，所述控制系统6将所述量化威胁指数T与预设的破碎阈值Tcrush和规避阈值Tevade进行比较，并按照决策树逻辑选择标准作业、主动破碎或规避策略； 执行步骤，根据决策结果，选择性地向转向油缸102-1、电动推杆101-7或调速阀103-8发送控制指令，分别执行横向规避、纵向规避、复合规避或冲击破碎。

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