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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种人形机器人可靠性测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024478.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种人形机器人可靠性测试方法及系统是由陈雄;易港设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人可靠性测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种人形机器人可靠性测试方法及系统，属于人形机器人测试技术领域，针对现有测试场景单一、维度片面、判定落后、效率低且缺乏寿命预测的问题，本发明构建融合物理环境与任务场景的综合测试场景库，采用正交试验法生成高覆盖率测试用例，通过多传感器融合自动化采集数据，经处理后识别失效模式并建立性能退化模型，最终实现可靠性量化评估与关键部件及整机剩余寿命预测；通过构建综合测试场景库和采用正交试验法，实现测试的全面性与高效性；通过多传感器融合自动化采集数据，实现测试的自动化；为预防性维护提供依据，有效支撑人形机器人可靠性提升及大规模商业化应用。

本发明授权一种人形机器人可靠性测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人可靠性测试系统，其特征在于，包括中央控制单元以及分别与所述中央控制单元通信连接的测试场景构建单元、测试用例生成单元、自动化测试执行单元、数据处理与分析单元、可靠性评估与寿命预测单元，其中： 所述中央控制单元用于调度各单元协同工作，实现测试流程的统一管控；所述测试场景构建单元用于构建覆盖多种实际工况的综合测试场景库；所述测试用例生成单元用于基于所述综合测试场景库生成高覆盖率的测试用例集；所述自动化测试执行单元用于驱动人形机器人执行测试用例，并实时采集机器人运行过程中的各类数据；所述数据处理与分析单元用于对采集的数据进行处理，识别失效模式并分析性能退化趋势；所述可靠性评估与寿命预测单元用于基于分析结果开展可靠性量化评估，并预测机器人及关键部件的剩余使用寿命； 所述测试场景构建单元包括物理环境模拟模块和任务场景定义模块；所述物理环境模拟模块用于模拟不同温湿度、地面材质、坡度、障碍物分布的物理环境；所述任务场景定义模块用于定义行走、上下楼梯、抓取放置、狭窄通道转身的任务类型；所述物理环境模拟模块与所述任务场景定义模块配合，形成包含环境与任务组合的综合测试场景库； 所述测试用例生成单元，被配置为采用正交试验设计法，以物理环境类型、任务复杂度、机器人运动模式为因素，每个因素设置多个水平，获取影响人形机器人可靠性的多个因素及各因素的不同水平，选取对应的正交表，从所述综合测试场景库中提取工况组合，生成覆盖各因素水平组合的测试用例集； 所述可靠性评估与寿命预测单元包括可靠性指标计算模块和寿命预测模块；所述可靠性指标计算模块用于基于失效模式记录和性能退化数据，计算平均无故障时间、可靠度可靠性指标；所述寿命预测模块用于将性能退化轨迹外推至预设失效阈值，得到机器人及关键部件的剩余使用寿命； 所述寿命预测模块采用性能退化综合评估方程对机器人整体或关键部件的退化状态进行量化，方程为： ； 其中： Dt表示时刻t的性能退化指数； 表示第i个关键性能参数在时刻t的测量值； 表示相应参数的初始健康状态值； 表示累计任务执行时间； 表示设计任务寿命； 表示第j类环境因子的实时强度； 表示对应环境因子的设计阈值； α,β,γ为权重系数，通过历史数据训练得到； 为环境因子权重，反映不同环境对退化的影响程度； n,m分别为性能参数和环境因子的数量。

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