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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种基于干扰观测器的航天器交会控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121501004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610047453.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于干扰观测器的航天器交会控制方法及相关设备是由熊起扬;魏才盛;殷泽阳;张志广设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于干扰观测器的航天器交会控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及航天器控制技术领域，提供了一种基于干扰观测器的航天器交会控制方法及相关设备，该方法包括：构建目标航天器在地月平动点轨道交会的动力学模型，并基于动力学模型设计干扰观测器；基于目标航天器的系统状态量定义代价函数，并根据代价函数构建目标航天器的动作控制器；根据干扰观测器计算目标航天器的控制干扰估计值，并根据动作控制器计算最优控制值；基于控制干扰估计值和最优控制值计算目标航天器的最终控制值，并基于最终控制值对目标航天器进行轨道交会控制。本申请的方法能够提高航天器交会控制的精度。

本发明授权一种基于干扰观测器的航天器交会控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于干扰观测器的航天器交会控制方法，其特征在于，包括： 构建目标航天器在地月平动点轨道交会的动力学模型，并基于所述动力学模型设计干扰观测器；所述干扰观测器用于描述由外部扰动引起的目标航天器的速度变化； 基于所述目标航天器的系统状态量定义代价函数，并根据所述代价函数构建所述目标航天器的动作控制器；所述代价函数用于描述所述目标航天器进行轨道交会的跟踪误差，所述动作控制器用于描述所述目标航天器的在跟踪误差的影响下的动作变化； 根据所述干扰观测器计算所述目标航天器的控制干扰估计值，并根据所述动作控制器计算最优控制值； 基于所述控制干扰估计值和所述最优控制值计算所述目标航天器的最终控制值，并基于所述最终控制值对所述目标航天器进行轨道交会控制； 其中，所述动力学模型为： 其中，表示所述目标航天器的相对位置的导数，，表示所述目标航天器在横轴上的相对位置，表示所述目标航天器在纵轴上的相对位置，表示所述目标航天器在竖轴上的相对位置，表示转置，表示所述目标航天器的相对速度的导数，，表示所述目标航天器在横轴上的相对速度，表示所述目标航天器在纵轴上的相对速度，表示所述目标航天器在竖轴上的相对速度，表示非线性动态系统项，，表示非线性动态系统项在横轴上的分量，表示非线性动态系统项在纵轴上的分量，表示非线性动态系统项在竖轴上的分量，表示所述目标航天器的加速度输入量，，表示所述目标航天器在横轴上的加速度输入量，表示所述目标航天器在纵轴上的加速度输入量，表示所述目标航天器在竖轴上的加速度输入量，表示由外部扰动引起的所述目标航天器的加速度变化量，，表示由外部扰动引起的所述目标航天器在横轴上的加速度变化量，表示由外部扰动引起的所述目标航天器在纵轴上的加速度变化量，表示由外部扰动引起的所述目标航天器在竖轴上的加速度变化量； 所述干扰观测器为： 其中，表示中间变量的导数，，表示控制干扰估计值，表示非线性干扰观测器增益，表示非线性函数，。

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