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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种解耦型并联摆动平台及其高精度测控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610054208.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种解耦型并联摆动平台及其高精度测控系统是由李星晨;罗家良;倪培燊设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种解耦型并联摆动平台及其高精度测控系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种解耦型并联摆动平台及其高精度测控系统，属于并联摆动平台技术领域，并联摆动平台包括定平台、动平台、第一驱动分支和第二驱动分支，动平台活动连接在定平台内，第一驱动分支和第二驱动分支的一端分别连接在定平台上，第一驱动分支和第二驱动分支的另一端分别连接在动平台的十字摆动杆上，通过PC机通过串口输出到驱动器上驱动第一直线电机和第二直线电机运动，进而带动并联摆动平台产生运动，摆角测量系统捕捉并联摆动平台的运动摆角，并反馈回PC机，完成控制。本发明中的并联摆动平台实现了结构上的解耦，针对绕X、Y轴的转动可以分别进行考虑，以便于分别控制不同的直线电机，减小控制难度，便于提高控制精度。

本发明授权一种解耦型并联摆动平台及其高精度测控系统在权利要求书中公布了：1.一种解耦型并联摆动平台的高精度测控系统，其特征在于，所述的解耦型并联摆动平台包括： 定平台1； 动平台2，所述动平台2活动连接在定平台1内，所述动平台2包括摆动管2-1、十字摆动杆2-2、摆动筒2-3和向心关节轴承2-4； 所述摆动管2-1底部伸出的轴端通过十字摆动杆2-2的中心孔并与摆动筒2-3产生轴孔配合，且所述摆动管2-1上所加工出的台阶端面与摆动筒2-3的上端面相接触； 向心关节轴承2-4设置在所述定平台1的支撑台1-4的轴承孔中，所述动平台2通过向心关节轴承2-4与定平台1相连接，且动平台2中的摆动筒2-3设置在向心关节轴承2-4的内孔中； 第一驱动分支3和第二驱动分支4，所述第一驱动分支3和第二驱动分支4的一端分别连接在定平台1上，所述第一驱动分支3和第二驱动分支4的另一端分别连接在动平台2的十字摆动杆2-2上； 所述第一驱动分支3包括依次连接的第一直线电机3-1、转动关节3-2和第一杆端关节轴承3-3，所述第二驱动分支4包括第二直线电机4-1、虎克铰4-2和第二杆端关节轴承4-3， 其中，所述第一直线电机3-1和第二直线电机4-1通过直线电机挡块5固定在定平台1的底盘1-1上，所述第一杆端关节轴承3-3和第二杆端关节轴承4-3分别连接在十字摆动杆2-2上，通过第一驱动分支3和第二驱动分支4驱动十字摆动杆2-2，使摆动管2-1分别绕X轴与Y轴转动，即摆动管2-1绕两个相互垂直的旋转轴转动，从而实现并联摆动平台的俯仰和偏航运动； 还包括直线电机挡块5、传感器固定板6和差动式位移传感器7，所述直线电机挡块5的电机挡块的底座5-1通过三个螺钉与底盘1-1相连接，并与电机挡块的扣件5-2形成轴孔配合，从而共同完成对第一直线电机3-1和第二直线电机4-1的固定； 所述传感器固定板6通过两个螺钉与支撑台1-4相连接，并与所述差动式位移传感器7通过螺纹连接固定； 所述的高精度测控系统，包括PC机、驱动器和摆角测量系统； 所述驱动器为与第一直线电机3-1和第二直线电机4-1相配套的驱动器，所述PC机通过串口输出到驱动器上驱动第一直线电机3-1和第二直线电机4-1运动，进而带动并联摆动平台产生运动，摆角测量系统捕捉并联摆动平台的运动摆角，并反馈回PC机，完成控制； 所述摆角测量系统由两个差动式位移传感器7组成，两个差动式位移传感器7呈90°布置，且两个差动式位移传感器7分别与第一直线电机3-1和第二直线电机4-1呈180°布置； 两个所述差动式位移传感器7通过与十字摆动杆2-2的相切配合，在十字摆动杆2-2的轨道中上下运动，来反馈摆动管2-1摆动的空间角度，通过第一直线电机3-1和第二直线电机4-1的移动带动摆动管2-1转动的同时，两个差动式位移传感器7的测量为直接测量解耦后绕X轴方向和绕Y轴方向的摆角。

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