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龙图腾网获悉天津天星科技发展有限公司申请的专利一种基于图像分割的人形机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121458.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于图像分割的人形机器人控制方法是由蔡志泉设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像分割的人形机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制调节技术领域，揭露了一种基于图像分割的人形机器人控制方法，所述方法包括：对人形机器人的原始环境图像数据进行数据清洗，得到标准环境数据帧；对标准环境数据帧进行像素语义分割，得到语义分割区域掩码；对人形机器人的可通行区域与可交互物体进行解析识别，得到二维路径导航路线与可交互物体信息；对二维路径导航路线进行参数量化，并将量化数据编码为人形机器人的可执行腿部指令；对人形机器人的关节转动角度与抓握力度进行动作序列指令转化，得到手臂控制指令；将可执行腿部指令与手臂控制指令进行关联融合，得到综合控制指令；本发明可以提高一种基于图像分割的人形机器人控制的效率。

本发明授权一种基于图像分割的人形机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像分割的人形机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、对人形机器人的原始环境图像数据进行数据清洗，得到所述人形机器人的标准环境数据帧； S2、对所述标准环境数据帧进行像素语义分割，得到所述标准环境数据帧的语义分割区域掩码； S3、基于所述语义分割区域掩码，对所述人形机器人的可通行区域与可交互物体进行解析识别，得到所述人形机器人的二维路径导航路线与可交互物体信息，包括： 对所述语义分割区域掩码进行分类识别，得到所述语义分割区域掩码的地面区域掩码与物体区域掩码； 对所述地面区域掩码进行连通区域分析，并根据连通分析结果，确定连通区域中搜索起点至目标点的最优连通路径作为所述人形机器人的初始二维导航路径； 基于所述物体区域掩码中可交互物体的像素位置信息，对所述物体区域掩码进行轮廓提取统计，得到所述可交互物体的轮廓特征数据与空间位置数据； 将所述初始二维导航路径与所述轮廓特征数据及所述空间位置数据进行信息融合，得到所述人形机器人的二维路径导航路线与可交互物体信息，包括： 基于所述轮廓特征数据与所述空间位置数据，对所述物体区域掩码中可交互物体进行权重评估，得到所述可交互物体的影响权重因子和影响范围参数； 基于所述影响权重因子与所述影响范围参数，对所述初始二维导航路径中路径点进行自适应调整，得到所述初始二维导航路径的调整后路径点坐标； 将所述调整后路径点坐标按顺序连接，得到所述人形机器人的二维路径导航路线； 自适应调整路径调整公式如下： ； 式中，为所述初始二维导航路径上的第个路径点的坐标，为调整后第个路径点的坐标，为所述可交互物体的总数，为第个所述可交互物体的影响权重因子，为第个所述可交互物体到第个路径点的欧几里得距离，为第个所述可交互物体的影响范围参数，为第个路径点指向第个可交互物体空间位置的单位向量，为自然指数函数； S4、对所述二维路径导航路线进行参数量化，并将量化数据编码为所述人形机器人的可执行腿部指令； S5、基于所述可交互物体信息的轮廓特征数据，对所述人形机器人的关节转动角度与抓握力度进行动作序列指令转化，得到所述人形机器人的手臂控制指令； S6、将所述可执行腿部指令与所述手臂控制指令进行关联融合，得到所述人形机器人的综合控制指令。

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