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龙图腾网获悉北京大工科技有限公司申请的专利强风条件下无人机安全起降控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121578723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610106351.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权强风条件下无人机安全起降控制方法是由魏兵;余志勇;张利强;高明设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本强风条件下无人机安全起降控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了强风条件下无人机安全起降控制方法，涉及无人机领域。该强风条件下无人机安全起降控制方法，包括以下步骤：在起飞前进行预检评估，综合得到起飞评估值，判定是否满足起飞条件，若满足则启动无人机，根据起飞评估值调节主电机功率；输出并校准风场预估值，对无人机各飞行参数进行预调节；实时校验是否触发无人机上升保护机制，若触发则对预调节的飞行参数进行修正，动态调节起飞悬停高度，实时分配电机功率比例，直至平稳飞行至起飞悬停高度；无人机降落前进行预检评估，得到降落评估值，基于降落评估值判定是否选择降落，若降落则到减速点采集近地风速确定风场类型，自适应匹配着陆模式，使无人机平稳着陆，完成无人机起降控制任务。

本发明授权强风条件下无人机安全起降控制方法在权利要求书中公布了：1.强风条件下无人机安全起降控制方法，其特征在于，包括： 在起飞前对无人机的风场环境和无人机自身状态进行预检评估，综合得到无人机的起飞评估值，判定是否满足无人机起飞条件，若满足则按照初始设定功率启动无人机，根据起飞评估值对主电机的功率进行调节； 将实时风场环境数据输入至风场预测模型，输出风场预估值，根据实时风场状态对风场预估值进行校准，并对无人机各飞行参数进行预调节； 飞行过程中实时校验无人机是否触发无人机上升保护机制，若触发则对预调节的无人机飞行参数进行修正，同时动态调节起飞悬停高度，实时分配电机功率比例，直至平稳飞行至起飞悬停高度； 所述触发无人机上升保护机制，具体上升保护过程为： 无人机水平飞行至起飞悬停高度过程中，比较无人机各姿态角的实际偏移量与各姿态角偏移的最大物理阈值； 当任一无人机姿态角偏移量大于或者等于各姿态角的最大物理阈值时，则触发无人机上升保护机制： 计算无人机各姿态角的实际偏移量与各姿态角偏移的最大物理阈值的相对差值，得到偏航角饱和量、俯仰角饱和量以及滚转角饱和量； 将偏航角饱和量、俯仰角饱和量以及滚转角饱和量进行排序，提取排序第一的饱和量记为无人机最大饱和量，将其余两个饱和量记为无人机一般饱和量，将各饱和量进行整合，得到一个综合数值，记为无人机的控制量饱和度； 将无人机的控制量饱和度输入飞行控制器的控制单元，与无人机各姿态角的预估偏移量均进行耦合，得到无人机各姿态角的合理偏移量，更新无人机的各平均调节量； 根据无人机各姿态角的合理偏移量，对相应的各飞行控制电机的功率分配进行调节： 将饱和量为正的姿态角对应的各飞行控制电机进行功率增大，将对应预估电机功率与无人机的控制量饱和度耦合，得到电机功率增大值； 将饱和量为负的姿态角对应的各飞行控制电机进行功率减小，将对应预估电机功率与无人机的控制量饱和度耦合，得到电机功率减小值； 饱和量为零的姿态角对应的各飞行控制电机功率保持不变； 所述触发无人机上升保护机制，还包括： 统计某姿态角偏移量大于或者等于姿态角的最大物理阈值对应的持续时间，记为无人机控制量饱和时长； 根据各无人机控制量饱和时长，得到保护机制执行周期内风场的阵风频率； 根据风场的阵风频率映射得到悬停高度调节因子，将悬停高度调节因子与预设的起飞悬停高度进行耦合，得到起飞悬停高度调节值； 将预设的起飞悬停高度与起飞悬停高度调节值叠加，得到起飞悬停高度最大阈值，将起飞悬停高度与起飞悬停高度调节值相减，得到起飞悬停高度最小阈值，由起飞悬停高度最大阈值和起飞悬停高度最小阈值得到无人机的起飞悬停区间，当无人机到达起飞悬停区间时即认为无人机起飞过程完成； 无人机降落前进行预检评估，得到无人机的降落评估值，基于降落评估值判定是否选择降落，若降落则降落到减速点时采集近地风速确定风场类型，根据风场类型自适应匹配着陆模式，使无人机平稳着陆，完成无人机起降控制任务。

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