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龙图腾网获悉北京世航华远科技有限公司申请的专利用于仿生吸附水下机器人的快速爬行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114142.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于仿生吸附水下机器人的快速爬行控制方法是由曹颖;陈晓博;冯翠芝设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于仿生吸附水下机器人的快速爬行控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及三维位置控制技术领域，提出了一种用于仿生吸附水下机器人的快速爬行控制方法，包括：采集水下机器人的姿态信息及多维度的环境数据，并获取水下表面的三维栅格地图；获取水下机器人的规划路径；划分规划路径为若干小段路径；得到当前时刻的水流预测时长，并得到水流预测时长内每个时刻的水流预测向量；获取当前时刻水下机器人的速度空间；构建机器人爬行预测模型；获取水流预测时长内各时刻的最大可达速度；筛选当前时刻的若干初始路径；获取当前时刻的最佳路径，控制仿生吸附水下机器人快速爬行。本发明通过修正环境的动态干扰，对传统算法的速度空间进行动态调整，以适应复杂水下环境中的快速爬行需求。

本发明授权用于仿生吸附水下机器人的快速爬行控制方法在权利要求书中公布了：1.用于仿生吸附水下机器人的快速爬行控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集水下机器人的姿态信息及多维度的环境数据，并获取水下表面的三维栅格地图； 获取水下机器人的规划路径；根据规划路径中各栅格多维度的环境数据，划分规划路径为若干小段路径；基于同一小段路径中不同时刻对应位置下多维度的环境数据之间的差异，获取每个小段路径中每个时刻的历史水流稳定性，进而得到当前时刻的水流预测时长，并得到水流预测时长内每个时刻的水流预测向量； 获取当前时刻水下机器人的速度空间；基于水下机器人各时刻下的姿态信息及多维度的环境数据，构建机器人爬行预测模型；依据水流预测向量、规划路径及规划路径中各位置下多维度的环境数据，通过机器人爬行预测模型，获取水流预测时长内各时刻的最大可达速度；结合速度空间，筛选当前时刻的若干初始路径； 对若干初始路径通过DWA算法的评价函数获取当前时刻的最佳路径，控制仿生吸附水下机器人快速爬行； 所述每个小段路径中每个时刻的历史水流稳定性，具体的获取方法为： 根据同一小段路径中历史时刻与当前时刻在对应位置下多维度的环境数据之间的差异，获取每个历史时刻与当前时刻的水下表面相似性； 对于规划路径中当前时刻所处的小段路径下，依据水下机器人在该小段路径内当前时刻及各历史时刻下对应位置下的水流速度及方向，构建得到当前时刻及各历史时刻的水流向量；当前时刻的历史水流稳定性的计算方法为： 其中，表示该小段路径内当前时刻之前的历史时刻的数量；表示历史时刻与当前时刻的水下表面相似性；表示历史时刻的水流向量，表示当前时刻的水流向量；表示求向量的余弦相似度函数。

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