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龙图腾网获悉合肥焕智科技有限公司申请的专利一种托盘货物堆放整齐度在线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121600056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610122173.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种托盘货物堆放整齐度在线检测方法是由陶慧;曾伟伟;刘遇设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种托盘货物堆放整齐度在线检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种托盘货物堆放整齐度在线检测方法，涉及托盘货物检测技术领域，包括：采集托盘及其上方货物的多角度图像信息，并进行多帧多角度时序联合稳定处理，得到联合稳定图像；根据联合稳定图像，识别托盘在图像中的位置，并确定关注区域；基于关注区域，提取托盘及货物的边缘轮廓特征，并与预设的标准托盘轮廓模板进行空间对齐，计算各对应特征点之间的像素偏差数据；获取相机标定参数，根据所述相机标定参数对像素偏移量进行映射，计算得到实际物理偏差量，并对托盘货物的整齐度进行安全性检测；本发明在动态工业场景下因单帧、单视角检测导致托盘定位不准、检测区域不合理以及整齐度评估稳定性和物理量化精度不足的问题。

本发明授权一种托盘货物堆放整齐度在线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种托盘货物堆放整齐度在线检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集托盘及其上方货物的多角度图像信息，并对所述图像信息进行多帧多角度时序联合稳定处理，得到联合稳定图像，包括： 获取同一时间跨度的多视角时序图像序列，并对同一视角下相邻时间帧之间的图像进行特征点匹配，得到相对运动参数； 通过相对运动参数，对各视角下的其他时间帧图像进行空间变换补偿，得到时序稳定图像序列； 对同一时间点的各视角时序稳定图像序列进行跨视角的空间一致性校验，识别异常时间帧； 融合通过校验的其他视角的稳定图像序列，对异常时间帧进行抑制与替换处理，生成联合稳定图像； 所述特征点匹配，包括： 基于时序图像序列，按照时间顺序选取相邻的第一时间帧图像和第二时间帧图像，并检测具有稳定局部特征的特征点； 为各特征点生成对应的特征描述信息，并对第一时间帧图像中的特征点与第二时间帧图像中的特征点进行相似性匹配，建立特征点匹配集合； 基于特征点匹配集合，建立相对运动模型，通过求解模型参数，得到相对运动参数； 根据联合稳定图像，识别托盘在图像中的位置，并在所述位置基础上确定关注区域； 基于关注区域，提取托盘及货物的边缘轮廓特征，并与预设的标准托盘轮廓模板进行空间对齐，计算各对应特征点之间的像素偏差数据； 获取相机标定参数，根据所述相机标定参数对像素偏移量进行映射，计算得到实际物理偏差量，并对托盘货物的整齐度进行安全性检测。

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