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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种钻井工具重力工具面角动态测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121611440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610133167.8，技术领域涉及：E21B47/024；该发明授权一种钻井工具重力工具面角动态测量方法及装置是由王伟亮;范齐超;耿艳峰;刘进才设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻井工具重力工具面角动态测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种钻井工具重力工具面角动态测量方法及装置。以重力工具面角和陀螺仪漂移为状态变量，以加速度计y轴和z轴测量值为观测量，融合钻井工具测量矩阵及系统非线性度建立非线性状态空间模型，在当前工作点对非线性状态空间模型线性化；用中心对称多胞体对状态变量初始值、过程干扰和观测噪声的有界分量进行表征，用随机向量对系统状态变量初始值、过程干扰和观测噪声的随机分量进行表征，建立混合卡尔曼滤波观测器；通过遗忘因子衰减混合卡尔曼滤波器先验协方差矩阵历史信息，根据混合卡尔曼滤波观测器混合先验协方差矩阵、观测矩阵和混合新息协方差矩阵确定混合卡尔曼滤波器最优增益，利用建立的混合卡尔曼滤波观测器获得重力工具面角。

本发明授权一种钻井工具重力工具面角动态测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种钻井工具重力工具面角动态测量方法，其特征在于，所述钻井工具上设置有陀螺仪和加速度计，所述方法包括： 以重力工具面角和陀螺仪漂移为系统状态变量，以加速度计y轴和z轴测量值为观测量，融合钻井工具测量矩阵及系统非线性度建立非线性状态空间模型，在当前工作点对非线性状态空间模型线性化； 用中心对称多胞体对系统状态变量初始值、过程干扰和观测噪声的有界分量进行表征，用随机向量对系统状态变量初始值、过程干扰和观测噪声的随机分量进行表征，建立混合卡尔曼滤波观测器； 通过遗忘因子衰减混合卡尔曼滤波器的混合先验协方差矩阵的历史信息，根据实时混合卡尔曼滤波观测器的混合先验协方差矩阵、观测矩阵和混合新息协方差矩阵确定混合卡尔曼滤波器的最优增益，利用建立的混合卡尔曼滤波观测器获得重力工具面角； 所述通过遗忘因子衰减混合卡尔曼滤波器先验协方差矩阵的历史信息包括： 系统状态变量的中心对称多胞体生成矩阵为： ； 其中，为各时刻状态转移矩阵，，，表示初始状态中心对称多胞体生成矩阵，为时刻过程干扰中心对称多胞体生成矩阵，为遗忘因子，混合先验协方差矩阵为： ； 其中为权重参数，为基于时刻后验估计结果预测的时刻状态变量中心对称多胞体生成矩阵，为基于时刻后验估计结果预测的时刻系统状态变量高斯部分的预测协方差矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266000 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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