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龙图腾网获悉鹿明机器人科技(深圳)有限公司;鹿明科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于PLC六面视觉质检的位姿闭环规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610160798.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于PLC六面视觉质检的位姿闭环规划系统及方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PLC六面视觉质检的位姿闭环规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PLC六面视觉质检的位姿闭环规划系统及方法，涉及工业机器人质检技术领域，包括：视觉感知模块，用于获取RGB‑D图像；位姿闭环控制模块，用于接收RGB‑D图像并输出6D位姿数据；运动规划模块，用于生成双臂运动轨迹；翻面优化模块，用于生成最优翻面排序集合；分拣执行模块，用于根据质检结果和控制指令，完成分拣下料动作；机器人控制器，用于数据交互和下发控制指令。本发明无需依赖人工翻转或多套治具，降低因来料位置偏差等导致的抓取失败率，通过双臂交替作业与蒙特卡洛优化翻面排序，实现PLC器件六面自动连续检测，借助双RGB‑D相机的粗定位、精定位组合，结合深度学习位姿估计模型输出6D位姿数据，有效避免视角畸变与漏检、误检。

本发明授权一种基于PLC六面视觉质检的位姿闭环规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PLC六面视觉质检的位姿闭环规划系统，其特征在于，包括： 视觉感知模块10，用于拍摄来料平台的场景图像，获取包含目标PLC器件的RGB-D图像，所述目标PLC器件放置在来料平台上，所述视觉感知模块10包括头部RGB-D相机和腕部RGB-D相机，所述头部RGB-D相机部署于双臂机器人头部中心位置，所述腕部RGB-D相机部署于双臂机器人末端执行器端部的夹爪侧面； 位姿闭环控制模块20，用于接收RGB-D图像并输出目标PLC器件的6D位姿数据； 运动规划模块30，用于根据位姿闭环控制模块20输出的位姿数据、翻面优化模块40生成的最优翻面排序集合，采用无碰撞路径规划算法生成机器人双臂的运动轨迹，同时结合振动传感器数据执行振动抑制控制； 翻面优化模块40，用于获取目标PLC器件的尺寸、质量参数及当前位姿数据，结合以负载裕度指标值最大、双臂交替次数最少、路径最短为评价函数，通过蒙特卡洛采样机制生成最优翻面排序集合； 分拣执行模块50，用于根据质检结果和控制指令，控制末端执行器完成目标PLC器件的良品或不良品分拣下料动作； 机器人控制器60，内置于双臂机器人中，用于通过网络与各模块、末端执行器进行数据交互，并下发控制指令； 其中，所述位姿闭环控制模块20、运动规划模块30、翻面优化模块40和分拣执行模块50均集成于双臂机器人内部，并通过网络与视觉感知模块10进行数据交互，所述分拣执行模块50与末端执行器通过CAN总线连接，末端执行器接收分拣指令并执行下料动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人鹿明机器人科技(深圳)有限公司;鹿明科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区新安街道海滨社区海秀路2100号湾区产业投资大厦805；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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