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龙图腾网获悉北京软体机器人科技有限公司申请的专利一种基于柔性传感器的执行器及其制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210645654.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于柔性传感器的执行器及其制作方法是由周砾炜;李浩佳;单雪梅;鲍磊设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性传感器的执行器及其制作方法在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种基于柔性传感器的执行器及其制作方法，其特征在于，所述执行器包括：手指架构和设置于所述手指架构内部的至少一个柔性传感器，其中，柔性传感器包括电阻丝和两个连接部件，所述电阻丝集成于所述手指架构的内部，所述两个连接部件用于连接所述电阻丝与导线，以实时监测所述电阻丝阻值变化；所述电阻丝包括导电纳米颗粒和基底，所述导电纳米颗粒均匀分布在所述基底中。通过监测电阻丝阻值变化，实时监测执行器的状态，电阻丝的阻值不会受到外界环境影响，传感过程稳定可靠，柔性传感器不易损坏，实用性强。

本发明授权一种基于柔性传感器的执行器及其制作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性传感器的执行器，其特征在于，所述执行器包括：手指架构和设置于所述手指架构内部的至少一个柔性传感器，其中， 柔性传感器包括电阻丝和两个连接部件，所述电阻丝集成于所述手指架构的内部，所述两个连接部件用于连接所述电阻丝与导线，以实时监测所述电阻丝阻值变化； 所述电阻丝包括导电纳米颗粒和基底，所述导电纳米颗粒均匀分布在所述基底中； 所述电阻丝集成于所述手指架构的内部，包括：所述电阻丝镶嵌在所述手指架构指腹与指尖的侧面，所述执行器在抓取物体弯曲时的伸长率大于执行器空载弯曲时的伸长率； 所述两个连接部件中的每个连接部件包括：空心铆钉、两个带孔铜片； 所述电阻丝与连接部件相连接的部分设置有孔型结构，所述空心铆钉贯穿所述孔型结构，所述空心铆钉的两端分别与带孔铜片连接，所述导线与所述空心铆钉的其中一端焊接； 所述带孔铜片的直径大于所述孔型结构的直径，所述空心铆钉的直径大于所述孔型结构的直径，以使所述空心铆钉固定于所述孔型结构之中； 所述电阻丝的第一端和第二端各有一个端子区域，端子区域的宽度比电阻丝的宽度大；所述空心铆钉依次贯穿带孔铜片、孔型结构和带孔铜片，以使两个带孔铜片固定在端子区域； 其中所述电阻丝的制造过程包括以下几个步骤：稀释之后的液态硅胶与导电纳米颗粒充分混合均匀，之后对混合后的液态硅胶进行固化定型，具体为采用硬质板材压制混合后的液态硅胶，在90摄氏度进行烘烤固化，烘烤2小时之后，取出接近完全固化的电阻片，继续以90摄氏度烘烤4至8小时，直到电阻片完全固化定型，得到厚度均匀、表面光滑且内部纳米颗粒混合均匀的电阻片。

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