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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210905549.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备是由况宗旭;于宁;赵廷栋;赵东方设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统、电子设备、存储介质以及自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：响应于接收到来自交互端的询问信息，确定车辆是否满足发车条件，其中，询问信息用于询问控制端车辆是否满足发车条件；在车辆满足发车条件的情况下，向交互端发送应答信息，其中，应答信息至少用于表示车辆已满足所述发车条件；响应于接收到交互端基于应答信息而发送的发车信号，控制车辆启动自动驾驶。

本发明授权自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆包括交互端和控制端，所述方法应用于所述控制端，所述方法包括： 响应于当前时刻处于小于或等于时间阈值的时间段内，接收到由所述交互端每隔第二时间周期发送的询问信息，在当前周期内，基于所述车辆的预测行驶轨迹，确定所述车辆是否满足发车条件，其中，所述询问信息用于询问所述控制端所述车辆是否满足所述发车条件，所述时间段包括所述第二时间周期，所述第二时间周期用于表征所述控制端接收来自于所述交互端的所述询问信息的频率； 在所述车辆满足所述发车条件的情况下，每隔所述第二时间周期向所述交互端发送应答信息，其中，所述应答信息至少用于表示所述车辆已满足所述发车条件； 响应于接收到所述交互端基于所述应答信息而发送的发车信号，控制所述车辆启动自动驾驶； 所述方法还包括：响应于所述车辆的规划控制系统规划出所述车辆的规划轨迹，将所述规划轨迹确定为所述预测行驶轨迹，其中，所述预测行驶轨迹为基于所述交互端触发的轨迹规划请求而生成；响应于当前时刻为第一时间周期的开始时刻，或响应于来自所述交互端的目标请求，获取所述预测行驶轨迹和或所述车辆的底盘状态，其中，所述第一时间周期用于表示获取一次所述预测行驶轨迹和或所述底盘状态的时间周期。

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