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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115346093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210845981.4，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置是由杨冉;付斌;刘会凯;孙招宾;罗天浩设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置。所述方法包括：毫米波雷达及摄像头的目标车辆感知信息，判定前方是否存在同距同速目标车辆的工况，若存在，判定毫米波雷达目标车辆是否丢失和断检，若存在丢失和断检，则拟合出新的毫米波雷达目标车辆。本发明在车辆前方存在同距同速目标车辆，毫米波雷达目标车辆信息缺失的时候，拟合出新的雷达目标车辆，解决了远距同速同距的目标车辆雷达漏检、错检导致的雷达与摄像头目标车辆无法融合的问题。

本发明授权基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法，其特征在于，包括： 感知模块分别输出毫米波雷达及摄像头的目标车辆感知信息； 跟踪模块将感知模块输入的目标车辆感知信息，与上一帧的目标车辆感知信息做目标车辆关联，并进行目标车辆跟踪预测，监测目标车辆的运动趋势，判定前方是否存在同距同速目标车辆的工况； 若存在相似目标车辆，则跟踪模块进一步判定相似目标车辆的纵向距离差及横向距离差是否满足要求； 若满足要求，则判定目标车辆运动矢量差与目标车辆运动速度差是否满足要求； 若满足要求，则认定前方存在同距同速目标车辆的工况，开启目标车辆创建模块； 目标车辆创建模块判定毫米波雷达目标车辆是否丢失和断检，若存在丢失和断检，则目标车辆创建模块拟合出新的毫米波雷达目标车辆； 通过Dempster-shafer算法将新的毫米波雷达目标车辆与摄像头获取的目标车辆进行融合； 所述目标车辆创建模块判定毫米波雷达目标车辆是否丢失和断检，包括： 若摄像头输出的两个相似目标车辆中存在至少一目标车辆无对应的毫米波雷达匹配目标车辆，且缺失的毫米波雷达匹配目标车辆的帧数超过预定帧数阈值，则判定毫米波雷达目标车辆丢失和断检。

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