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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种用于人机交互系统的主从端混合映射方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210881650.6，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种用于人机交互系统的主从端混合映射方法及其应用是由江涛;史晓彤;廖子俊设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人机交互系统的主从端混合映射方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于人机交互系统的主从端混合映射方法及其应用，属于人机交互技术领域，包括：从端根据主端在不同阶段及具体任务需求下所选择的模式，执行对应的映射方法；其中，人机交互系统的模式包括第一模式和第二模式；第一模式下对应的映射方法应用于大范围快速粗略定位操作场景，第二模式下对应的映射方法应用于小范围慢速精细操作场景；通过本发明所提供的混合映射方法，在提升人机交互系统工作空间可达范围的同时，还保持了主从端设备末端姿态的一致性；在进行模式切换后，既能实现操作空间映射下的精细化操作，又能实现位置和姿态的连续平滑切换，从而实现了不同操作方式间的连续平滑切换，大大降低了主从端之间的跟踪误差。

本发明授权一种用于人机交互系统的主从端混合映射方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种用于人机交互系统的主从端混合映射方法，其特征在于，包括：从端根据主端在不同阶段及具体任务需求下所选择的模式，执行对应的映射方法；所述人机交互系统的模式包括第一模式和第二模式； 所述第一模式下对应的映射方法包括：对每一时刻输入的主端各轴的关节角度值分别执行以下操作：对主端前三轴的关节角度值分别进行最大比例映射，得到从端前三轴的关节角度值，进而得到从端前三轴的旋转矩阵；基于主、从端设备末端旋转矩阵的一致性，结合所述从端前三轴的旋转矩阵，计算得到从端后三轴的旋转矩阵，并反解得到从端后三轴的关节角度值，从而得到从端各轴的关节角度值的映射结果； 所述第二模式下对应的映射方法包括：将主端末端位置从切换点时刻到当前时刻的改变量按照预设比例进行映射，得到当前时刻从端末端位置的改变量，从而得到当前时刻从端末端位置的映射结果；同时，基于从切换点时刻到当前时刻的主端末端姿态的旋转矩阵，对从端末端姿态进行相同的旋转变换，从而得到当前时刻从端末端姿态的映射结果；其中，切换点为从第一模式切换到第二模式时的切换点。

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