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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种用于大型粮仓的熏蒸投药及药物残渣回收机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115415992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211161338.6，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种用于大型粮仓的熏蒸投药及药物残渣回收机器人是由杨洋;翁嘉佑;张驰;董源;苏鸿;周延锁;陈王帆;张咪;苏杰设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于大型粮仓的熏蒸投药及药物残渣回收机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于大型粮仓的熏蒸投药回收机器人，包括车底架、投药车身和回收车身，投药车身固定在底架上，回收车身固定安装在投药车身一侧，车底架上设置有移动机构，投药车身内设有投药装置，所述回收车身内收料装置，所述收料装置包括第四电机、丝杆、螺母、两个BK轴承、驱动臂、机械臂和夹手，两个所述BK轴承固定设置在回收车身内且轴线重合，所述丝杆的两端分别可转动安装在两个BK轴承上，所述第四电机的动力输出端与丝杆的一端固定连接，所述螺母螺纹连接在丝杆上，两根所述驱动臂通过铰接件呈对称结构铰接至螺母外壁。该装置解决了现有技术中存在人工熏蒸残渣回收所存在的安全隐患，实现投药和药物残渣回收全自动化，降低人工成本。

本发明授权一种用于大型粮仓的熏蒸投药及药物残渣回收机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于大型粮仓的熏蒸投药及药物残渣回收机器人，其特征在于，包括车底架、投药车身和回收车身，所述投药车身固定在车底架上，所述回收车身固定安装在投药车身一侧，所述回收车身的下方设置有可伸缩的收料箱，所述车底架上设置有移动机构，所述投药车身内设有投药装置，所述投药车身内设置有相配合的投药装置和储药装置，所述投药车身的一侧对应投药装置设置有投药口，所述储药装置包括固定板和储药槽，所述固定板固定在投药车身内部顶壁，所述储药槽固定设置在固定板的一侧，所述储药槽内设置有推药板，所述固定板的一侧固定有推药缸体，所述推药板的一侧固定连接至推药缸体的动力输出端，所述投药装置位于储药装置的正下方，所述投药装置包括U型轨道、连杆、曲杆、第二电机和滑块，所述第二电机固定安装在U型轨道的一端，所述曲杆的一端与电机的输出轴相连接，所述曲杆的另一端通过铰接件与连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过铰接件铰接至滑块，所述滑块滑动设置在U型轨道内，所述U型轨道的另一端延伸至投药口，所述回收车身内设置有收料装置，所述收料装置包括第四电机、丝杆、螺母、两个BK轴承、驱动臂、机械臂和夹手，两个所述BK轴承固定设置在回收车身内且轴线重合，所述丝杆的两端分别可转动安装在两个BK轴承上，所述第四电机的动力输出端与丝杆的一端固定连接，所述螺母螺纹连接在丝杆上，两根所述驱动臂通过铰接件呈对称结构铰接至螺母外壁，两根所述机械臂的一端分别通过铰接件铰接至驱动臂的另一端，所述机械臂的另一端固定有夹手，所述回收车身的两侧呈对称结构设有供机械臂穿过的通孔，所述通孔的内壁设置有竖直状的固定轴，所述机械臂上设有套接在固定轴上的旋转孔，所述机械臂呈V型，且向内侧弯折，所述夹手呈板状的多边形结构，且相对称设置，两块所述夹手相配合时，相对侧相互契合，所述夹手上设置有若干漏孔。

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