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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于自适应角点单应估计的增强现实标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210989057.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于自适应角点单应估计的增强现实标定方法及装置是由王涌天;邵龙;艾丹妮;杨健;宋红;范敬凡设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应角点单应估计的增强现实标定方法及装置在说明书摘要公布了：基于自适应角点单应估计的增强现实标定方法与装置，方法包括：1利用线段形态约束算法识别跟踪标记的2D关键角点坐标；2获取CT影像，并进行颅颌面器官的分割和三维重建；3利用三维扫描仪获取双向跟踪标记与器官的三维模型；4基于跟踪标记的模板对上述扫描模型的跟踪标记3D角点进行提取；5将CT模型与扫描模型进行空间配准，基于粒子群优化算法将跟踪标记的3D特征点和2D特征点进行对齐；6在跟踪过程中，提取每一帧上跟踪标记的2D角点坐标，并利用pnp单应估计相机的运动姿态。

本发明授权基于自适应角点单应估计的增强现实标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于自适应角点单应估计的增强现实标定方法，其特征在于：其包括以下步骤： 1利用线段形态约束算法识别跟踪标记的2D关键角点坐标； 2获取CT影像，并进行颅颌面器官的分割和三维重建； 3利用三维扫描仪获取双面跟踪标记与器官的三维模型； 4基于跟踪标记的模板对上述三维模型的跟踪标记3D角点进行提取； 5基于粒子群优化算法将跟踪标记的3D特征点和2D特征点进行对齐，将CT模型与扫描模型进行空间配准； 6在跟踪过程中，提取每一帧上跟踪标记的2D角点坐标，并利用透视n点算法pnp单应估计相机的运动姿态； 在所述步骤1之前，利用三维扫描仪扫描佩戴有双面跟踪标记的患者头部，利用模板匹配方法提取跟踪标记的关键3D角点；在所述步骤1之前，从患者的CT影像中利用阈值分割方法获得头部的三维模型，将CT三维模型配准到扫描的模型上；所述步骤1中，通过线段检测算法，基于线段的形态约束快速提取跟踪标记的2D角点；所述步骤6中，在跟踪过程中，针对每一帧，提取其跟踪标记的2D角点坐标，根据3D-2D的pnp单应性估计当前帧跟踪标记相对于相机的转换矩阵，通过计算连续帧跟踪标记的位姿矩阵从而求解帧序列的单应跟踪矩阵。

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