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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种护理机器人背抱舒适性评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115600918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211133769.1，技术领域涉及：G06Q10/0639；该发明授权一种护理机器人背抱舒适性评价方法是由郭士杰;孙诚;刘腾;张建军;代吉设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种护理机器人背抱舒适性评价方法在说明书摘要公布了：本发明为一种护理机器人背抱舒适性评价方法，首先令护理机器人进行背抱实验，将获取胸靠的位姿变化轨迹作为基础轨迹；接着，将胸靠位姿的参数作为单一变量进行背抱实验，确定影响背抱舒适性的关键参数为胸靠角度；然后，从基础轨迹上随机选取多个轨迹点，改变胸靠角度，采集背阔肌表面肌电信号和人机接触力，得到样本数据；利用样本数据对构建的舒适性评价模型进行训练；其次，设计舒适性主观评价实验，得到基础轨迹上每个轨迹点对应的舒适状态背阔肌激活度阈值范围；最后，根据基础轨迹控制胸靠运动，采集人机接触力输入到模型中，并调整胸靠角度使背阔肌激活度预测值位于阈值范围内，保证使用者的舒适性。该方法为护理机器人背抱过程中被护理者的舒适性定量分析提供了参考。

本发明授权一种护理机器人背抱舒适性评价方法在权利要求书中公布了：1.一种护理机器人背抱舒适性评价方法，护理机器人包括移动底盘、机械臂和胸靠；机械臂的一端转动安装在移动底盘上，胸靠转动安装在机械臂末端，通过机械臂调整胸靠位姿；其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤一、令护理机器人进行将被试者从起始位置抱起，并转运至目标位置的背抱实验；获取背抱实验过程中胸靠的位姿变化轨迹，将胸靠的位姿变化轨迹作为基础轨迹；胸靠位姿包括胸靠的位置坐标和角度； 步骤二、将胸靠位姿的参数作为单一变量进行背抱实验，确定影响背抱舒适性的关键参数为胸靠角度； 步骤三、要求被试者进行背阔肌最大自主收缩标定，采集背阔肌最大激活度；从基础轨迹上随机选取多个轨迹点，改变每个轨迹点处的胸靠角度，采集被试者在各个轨迹点处各个胸靠角度下的背阔肌表面肌电信号和人机接触力，得到样本数据； 基于神经网络建立舒适性评价模型，舒适性评价模型的输入和输出分别为人机接触力和背阔肌激活度；人机接触力包括腋下接触力和胸部接触力；背阔肌激活度Act的计算公式为： 其中，RMS表示背阔肌表面肌电信号，RMSmax表示背阔肌最大激活度； 利用样本数据对舒适性评价模型进行训练，得到训练后的舒适性评价模型； 步骤四、设计舒适性主观评价实验，令被试者的前胸贴合在胸靠上，保持静止，双足站立在移动底盘上，双腿自然放松；从基础轨迹上随机选取至少3个轨迹点，改变各个轨迹点处的胸靠角度，通过问卷方式对各个胸靠角度下的舒适性进行主观等级评价，等级包括很不舒适、不舒适、比较舒适、舒适和很舒适，得到每个被试者“很舒适”这一等级对应的胸靠角度，采集该胸靠角度下的背阔肌表面肌电信号，并计算“很舒适”等级对应的背阔肌激活度；汇总所有被试者“很舒适”等级对应的背阔肌激活度，将95百分位的“很舒适”等级下的背阔肌激活度作为舒适状态背阔肌激活度阈值范围；根据舒适状态背阔肌激活度阈值的最大值和最小值，通过插值法得到舒适状态背阔肌激活度阈值最大值变化曲线和最小值变化曲线，进而得到基础轨迹上每个轨迹点对应的舒适状态背阔肌激活度阈值范围； 步骤五、在护理机器人背抱被护理者过程中，根据基础轨迹控制胸靠运动，实时采集人机接触力，将采集的人机接触力输入到训练后的舒适性评价模型中，得到背阔肌激活度预测值，若背阔肌激活度预测值位于舒适状态背阔肌激活度阈值范围内，表明被护理者处于舒适状态，不需要调整胸靠角度；若未位于舒适状态背阔肌激活度阈值范围内，表明被护理者处于不舒适状态，则微调胸靠角度，使背阔肌激活度预测值位于舒适状态背阔肌激活度阈值范围内，保证被护理者的舒适性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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