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龙图腾网获悉深圳天海宸光科技有限公司申请的专利一种基于机器视觉的高速密集型钢球检测统计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115628695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211074094.8，技术领域涉及：G01B11/08；该发明授权一种基于机器视觉的高速密集型钢球检测统计方法是由陈旭鹏;段立新;张神力设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的高速密集型钢球检测统计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器视觉的高速密集型钢球检测统计方法，涉及精密检测技术领域；该方法包括以下的步骤：S10、钢球检测的场景搭建与相机标定；S20、钢球检测算法及像素与真实直径换算，生成运动钢球检测目标，获得像素与真实直径的换算关系；S30、钢球跟踪过滤与钢球跟踪级联匹配，其中钢球跟踪算法包括对每帧图片检测运动钢球目标框、获取钢球的外接矩形框以及初始化跟踪器，钢球跟踪级联匹配包括检测当前帧钢球检测框以及卡尔曼滤波建立跟踪器；S40、钢球直径统计；本发明的有益效果是：可准确检测高速运动中的成团钢球，具有反应快，精度高，操作要求低等显著优点。

本发明授权一种基于机器视觉的高速密集型钢球检测统计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的高速密集型钢球检测统计方法，其特征在于，该方法包括以下的步骤： S10、钢球检测的场景搭建与相机标定，其中场景搭建包括搭建钢球滚落斜面、假设工业高速相机以及搭建光源系统；通过相机标定计算校正参数； 所述步骤S10中，钢球检测的场景搭建包括以下步骤： S101、钢球滚落斜面需光滑、哑光，并与钢球的颜色可区分； S102、垂直于钢球滚落斜面架设相机镜头； S103、调整相机距离至相机视角囊括检测区域，并手动对焦； S104、使用工业照明强光正射钢球斜面，放置光源造成的球面阴影； S20、钢球检测算法及像素与真实直径换算，生成运动钢球检测目标，获得像素与真实直径的换算关系； 所述步骤S20中，钢球检测算法包括以下步骤： S201、实时获取相机拍摄的视频，对视频进行解码，获取完整清晰的当前捕获图片； S202、输入图片自适应阈值二值化，得到mask图，并对mask图进行开运算，剔除噪声点； S203、对开运算mask图进行相应闭运算，保证钢球大小一致； S204、对mask图检测轮廓线，生成轮廓圆，并在轮廓圆上对所有轮廓进行霍夫变换拟合圆； S205、根据拟合圆的直径过滤不合理的霍夫圆生成运动钢球检测目标； S30、钢球跟踪过滤与钢球跟踪级联匹配，其中钢球跟踪算法包括对每帧图片检测运动钢球目标框、获取钢球的外接矩形框以及初始化跟踪器，钢球跟踪级联匹配包括检测当前帧钢球检测框以及卡尔曼滤波建立跟踪器； S40、钢球直径统计，通过监测所有的跟踪器，过滤掉周期不合理的跟踪器，并计算每个跟踪器霍夫圆平均直径，以统计某段时间内钢球直径分布。

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