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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利多二维旋转超声相控阵的机电联合控制的声悬浮装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115833646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310102509.6，技术领域涉及：H02N2/00；该发明授权多二维旋转超声相控阵的机电联合控制的声悬浮装置是由李新波;范书源;姜良旭;王英伟;陈翊玮设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多二维旋转超声相控阵的机电联合控制的声悬浮装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多二维旋转超声相控阵的机电联合控制的声悬浮装置，属于声悬浮技术领域，包括二维旋转装置、三维空间运动控制平台、超声相控阵、单片机模块、现场可编程逻辑门阵列模块、超声振元驱动电路模块和电机驱动电路模块；单片机模块、现场可编程逻辑门阵列模块、超声振元驱动电路模块和电机驱动电路模块计算并发出多路驱动超声振元的方波信号与多路驱动二维旋转装置和三维空间运动控制平台的控制信号，实现对多个超声相控阵中的每个超声振元所产生的声波的幅值与相位的控制，同时控制每个超声相控阵的二维转角与三维空间位置，多变量协同控制，极大地提升超声相控阵的操控区域，实现对微小物体在空间中的非接触拾取、传递和融合等操作。

本发明授权多二维旋转超声相控阵的机电联合控制的声悬浮装置在权利要求书中公布了：1.多二维旋转超声相控阵的机电联合控制的声悬浮装置，其特征在于，包括二维旋转装置、三维空间运动控制平台、超声相控阵、单片机模块、现场可编程逻辑门阵列模块、超声振元驱动电路模块、电机驱动电路模块和电源模块，超声相控阵、二维旋转装置和三维空间运动控制平台的数量都是至少两个，且超声相控阵、二维旋转装置和三维空间运动控制平台数量相同且一一对应，超声相控阵安装在二维旋转装置上形成二维转角可控的超声相控阵单元，二维转角可控的超声相控阵单元安装在三维空间运动控制平台上形成二维转角可控、三维空间位置可控的超声相控阵模块； 所述单片机模块的输出端分别与现场可编程逻辑门阵列模块、电机驱动电路模块的输入端连接；所述现场可编程逻辑门阵列模块的输出端与超声振元驱动电路模块的输入端连接；所述超声振元驱动电路模块的输出端与超声相控阵中的超声振元连接；所述电机驱动电路模块的输出端分别与二维旋转装置、三维空间运动控制平台的电机控制端口相连接； 所述单片机模块用于根据超声相控阵的二维转角与三维空间位置计算得到多路方波信号的相位和幅值信息，并将所述信息发送给现场可编程逻辑门阵列模块，现场可编程逻辑门阵列模块接收单片机模块向其发送的信息，并根据接收到的信息解析出多路方波信号的相位和幅值信息，随后同步地将每一路方波信号的相位和幅值信息发送到现场可编程逻辑门阵列模块中对应产生每路方波信号的电路中，以此产生多路方波信号，每一路方波信号带有相应的相位与幅值信息，随后多路方波信号经过超声振元驱动电路模块进行放大后输入到多二维旋转超声相控阵的机电联合控制的声悬浮装置的每个超声振元中；同时，单片机模块用于向电机驱动电路模块发送控制电机运动的信号，电机驱动电路模块用于响应所述控制电机运动的信号并放大输出，对二维旋转装置和三维空间运动控制平台中的电机进行驱动控制，从而控制二维旋转装置和三维空间运动控制平台的动作； 所述超声振元驱动电路模块由多个用来驱动超声振元的驱动芯片构成，多个驱动芯片之间为并行关系，互不干扰，每个驱动芯片用于对与其对应的一路方波信号进行放大； 所述电机驱动电路模块由多个用来驱动电机的电机驱动芯片构成，多个电机驱动芯片为并行关系，互不干扰，每个电机驱动芯片用于对单片机模块发出的与其对应的控制电机运动的信号进行放大； 将所有超声相控阵中的所有超声振元的地线连接到一起，随后连接到电源模块的地线，所有超声相控阵中每个超声振元的控制端分别接到超声振元驱动电路模块用于发出驱动控制信号的输出端； 所述电源模块用于分别向单片机模块、现场可编程逻辑门阵列模块、超声振元驱动电路模块和电机驱动电路模块供电。

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