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龙图腾网获悉深圳市爱博医疗机器人有限公司申请的专利介入手术机器人从端驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115844547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211637018.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权介入手术机器人从端驱动装置是由张桂林设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本介入手术机器人从端驱动装置在说明书摘要公布了：本申请涉及到介入式机器人技术领域，提供了一种介入手术机器人从端驱动装置包括机架以及设置在所述机架上的第一递送组件、第二递送组件和支撑组件，第一递送组件和第二递送组件所形成的驱动力的方向相对于细长型医疗器械的轴向方向形成一定的倾斜角，通过改变驱动力的方向和大小实现细长型医疗器械的不同动作，上述的驱动装置无需对槽口进行调整后再对细长型医疗器械进行取放，可以直接从第一递送组件和第二递送组件之间的间隙内取放细长型医疗器械，这样的取放方式简单快捷，易于操作，提高手术过程中的效率。

本发明授权介入手术机器人从端驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现细长型医疗器械的动作，其特征在于，包括机架以及设置在所述机架上的第一递送组件、第二递送组件和支撑组件，所述第一递送组件和所述第二递送组件所形成的驱动力的方向相对于所述细长型医疗器械的轴向方向形成一定的倾斜角，所述细长型医疗器械夹持于所述第一递送组件和所述第二递送组件之间，所述支撑组件用于为所述细长型医疗器械提供支撑力； 当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力与所述支撑组件为所述细长型医疗器械提供的支撑力形成配合，使所述细长型医疗器械沿其轴向方向平移；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向相互背离且大小相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力形成配合，使所述细长型医疗器械围绕其轴线旋转；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向背离且大小均不相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力与所述支撑组件为所述细长型医疗器械提供的支撑力形成配合，使所述细长型医疗器械沿其轴向方向平移的同时使所述细长型医疗器械围绕其轴线旋转。

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