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龙图腾网获悉青岛国数科技股份有限公司申请的专利一种基于快速扩展随机树算法的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511259505.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于快速扩展随机树算法的路径规划方法是由张佳庚;闫正强;孙淑萌;刘旭杰设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于快速扩展随机树算法的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划领域，公开了一种基于快速扩展随机树算法的路径规划方法。该方法通过获取环境图像，并根据环境图像计算目标偏置概率；然后在每一次采样时获取一个随机值，根据与得到最终采样点；然后计算在每个方向上的实际扩展步长T和生成的个新节点的扩展方向角；然后计算目标点连接概率，对每一次扩展得到的若干新节点按概率与目标点相连，若某次连接安全无碰，则将此可行节点作为目标点的父节点一并加入到随机树中，算法终止；该方法通过参数重置与方向偏移，有效跳出局部最优；通过限制最大回溯次数，避免了无效计算；同时引入回溯机制，避免局部陷阱。

本发明授权一种基于快速扩展随机树算法的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于快速扩展随机树算法的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、获取环境图像，环境图像包含起始点和目标点； 步骤2、根据步骤1获取的环境图像，计算目标偏置概率； 步骤3、每一次采样，通过随机函数获取一个随机值，根据与得到最终采样点； 步骤4、根据最终采样点确定新节点的扩展方向，，然后设定一个扩展的最大步长S，并计算在每个方向上的实际扩展步长为T,以得到个新节点； 步骤5、计算目标点连接概率，对每一次扩展得到的若干新节点，按概率与目标点相连，若某次连接安全无碰，则将此可行节点作为目标点的父节点一并加入到随机树中，算法终止； 步骤6、当在路径扩展过程中连续失败时，触发回溯机制； 回溯机制的处理步骤如下： 步骤6.1、当在路径扩展过程中连续失败时，回退至当前节点的父节点或者最近的高评分节点中隐蔽性更高的节点； 步骤6.2、降低当前目标偏置概率，以增加全局探索权重；缩减当前有效步长L，避免重复碰撞；并以步骤6.1中的回退节点为中心，生成最近一次有效扩展的方向角θ±30°的新采样扇区； 步骤6.3、从回退节点出发，生成3个候选方向，以重新规划路径： 沿回退节点到目标点的向量扩展； 沿障碍物表面切向扩展； 在自由空间内随机采样； 步骤6.4、若成功连接目标点，则终止回溯；若总回溯次数超过预设次数，则判定路径不可达； 若回溯后成功扩展新节点，则恢复原步长L和目标偏置概率继续全局搜索； 步骤6.5、根据环境复杂度动态调整步长L： ； 式中，，为装备最大机动步长，为最大障碍密度阈值； 若连续5次扩展失败、新扩展节点与障碍物发生碰撞或者节点隐蔽性评分低于阈值，则回退到父节点并重新生成采样点，同时降低目标偏置概率，避免陷入目标方向死锁。

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