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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种基于多尺度算法的改航路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511793972.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多尺度算法的改航路径规划方法及系统是由韩旭;孙阳;荣昊设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多尺度算法的改航路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多尺度算法的改航路径规划方法及系统，本发明属于飞行路径规划技术领域，构建最大深度可自定义的多尺度地图，地图通过边缘检测与膨胀算法增加安全裕度。多尺度地图可高效实现位置‑节点映射、相邻节点搜索及可见性判断三大功能。基于A*算法完成全局路径规划，避开当前预测雷暴区。并根据航行实时天气数据确定改航起点并生成多条路径方案。整理航程及安全余量数据，采用模糊综合评价法，结合层次分析法计算指标权重，对方案进行综合评估。择优选取最高分方案。方法通过多尺度地图提升搜索效率，结合动态规划与综合评估，确保路径安全性与易航性，实现高效可靠的改航路径规划，有效应对雷暴等动态气象条件。

本发明授权一种基于多尺度算法的改航路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度算法的改航路径规划方法，其特征在于，算法包括： S101：构建多尺度地图，利用有限深度四叉树，根据飞行受限区的有无递归分割为大小不等的矩形区域，建立给定最大深度的多尺度地图，对飞行受限区进行边缘检测并通过边缘膨胀算法增加安全裕度； S102：配置多尺度地图的寻找某位置对应的节点功能、寻找相邻节点功能、节点间可见性判断功能； S103：基于多尺度地图和A*算法进行初次路径规划； 设定初次路径规划的起点位姿和终点位姿，其中起点位姿包含起点位置坐标和初始航向，终点位姿包含终点位置坐标和目标航向； 定义A*算法的代价函数，总代价FN0为从起点到当前节点N的移动代价gN0与当前节点N到终点的启发式代价hN0之和，其中移动代价gN0采用节点间距离加和计算，启发式代价hN0采用欧几里得距离计算； 基于步骤S101构建的多尺度地图，利用步骤S102实现的相邻节点查找功能，执行A*算法搜索，从起点位姿对应的节点开始，逐步扩展相邻节点并计算代价，直至搜索到终点位姿对应的节点，得到初始规划路径； 针对初始规划路径的曲折问题，利用步骤S102实现的节点间可见性判断功能，检测路径中非相邻节点间的可见性，重构节点间的连接关系，去除冗余节点以优化路径； 针对初始路径的航向和曲率约束问题，采用Dubins曲线替换路径的初末端部分，设置Dubins曲线的曲率约束不大于预设值，通过选择航线上的参考点以确定初末航向，使路径满足航向和曲率约束； S104：确定改航起点，以距预报时间12时的位置为起点，每隔预设时长确定一个位置，得到多个改航起点，排除处于受限区内的无效起点； S105：针对每个有效改航起点，结合雷暴实时预报区域进行改航路径规划，得到多条改航路径方案； S106：整理各改航路径方案的原路径航程、改航航程、总航程及最近点安全余量信息，形成评估依据； S107：基于模糊综合评价法，结合层次分析法构建判断矩阵并计算各评估指标权重，对各改航路径方案从总航程、安全性、易航性进行综合评估，得到各方案得分； S108：根据各方案得分，择优选取得分最高的改航路径方案作为最终改航方案。

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