理工雷科智途(北京)科技有限公司黄琰获国家专利权
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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于V2I通信的车辆定位数据处理方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252829B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511543803.6，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种基于V2I通信的车辆定位数据处理方法、系统及介质是由黄琰;孙静;冯冲;陈智勇设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于V2I通信的车辆定位数据处理方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于V2I通信的车辆定位数据处理方法、系统及介质，涉及无人驾驶：对多源传感器数据进行时间同步和空间对齐处理；利用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达点云数据、惯性测量数据和车辆里程计数据进行融合处理，获得车辆本地先验位置信息；根据车辆本地先验位置信息、UWB测距数据和路侧单元位置数据，构建基于V2I测距观测的目标函数，通过最小二乘法得到车辆优化位置；将车辆优化位置与预存的地图进行匹配，基于道路几何约束计算定位修正量，输出最终的车辆定位结果。本申请构建本地先验估计‑V2I测距优化‑地图几何约束的三层递进式定位框架，在无弱卫星信号的封闭环境下解决无人驾驶车辆连续定位精度。
本发明授权一种基于V2I通信的车辆定位数据处理方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于V2I通信的车辆定位数据处理方法，其特征在于，包括： S1，采集多源传感器数据，包括：激光雷达点云数据、惯性测量数据、车辆里程计数据、通过V2X通信接收的路侧单元位置数据和UWB测距数据； S2，对多源传感器数据进行时间同步和空间对齐处理； S3，利用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达点云数据、惯性测量数据和车辆里程计数据进行融合处理，获得车辆本地先验位置信息； S4，根据车辆本地先验位置信息、UWB测距数据和路侧单元位置数据，构建基于V2I测距观测的目标函数，通过最小二乘法求解目标函数，得到车辆优化位置； S5，将车辆优化位置与预存的地图进行匹配，基于道路几何约束计算定位修正量，输出最终的车辆定位结果。
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