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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种基于定位感知融合的高精地图构建方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511828434.5，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种基于定位感知融合的高精地图构建方法及相关设备是由许金鹏;杨宗泉设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于定位感知融合的高精地图构建方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于定位感知融合的高精地图构建方法及相关设备，涉及高精地图构建技术领域。该方法包括步骤：评估定位信息和感知特征的可靠性，得到评估结果；在评估结果低于预设评估阈值时，选择预设的特定融合模式；在特定融合模式下，降低定位信息与感知特征之间的相互修正强度，并确定定位信息与感知特征之间的不一致程度，且当不一致程度超过预设程度阈值时，根据评估结果，判断主要错误来源，并通过抑制主要错误来源的影响，得到融合结果；基于融合结果，生成高精地图要素。本发明的方法旨在解决在定位信息和感知特征同时不可靠时的错误累积问题，提升了高精地图构建的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种基于定位感知融合的高精地图构建方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于定位感知融合的高精地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取定位信息，并评估定位信息的可靠性，得到第一评估结果； S2.获取感知特征，并评估感知特征的可靠性，得到第二评估结果； S3.在第一评估结果和第二评估结果均低于对应的预设评估阈值时，选择预设的特定融合模式； S4.在特定融合模式下，降低定位信息与感知特征之间的相互修正强度，并确定定位信息与感知特征之间的不一致程度，且当不一致程度超过预设程度阈值时，根据第一评估结果和第二评估结果，判断主要错误来源，并在基于相互修正强度融合定位信息和感知特征时，通过抑制主要错误来源的影响，得到融合结果；相互修正强度为定位信息与感知特征之间的修正量； S5.基于融合结果，生成高精地图要素； 步骤S2中，评估感知特征的可靠性，得到第二评估结果的步骤包括： 通过评估感知特征的几何特性、拓扑关系以及受环境反射影响的程度，确定感知特征的可靠性，得到第二评估结果； 执行步骤S3之前，当感知特征的几何特性或拓扑关系评估结果指示感知特征的可靠性存疑时，执行以下步骤： A1.识别环境中的反射表面，并确定反射表面的几何形态； A2.追溯存疑感知特征对应的激光束的发射原点和方向； A3.基于发射原点、方向以及几何形态，确定激光束的反射路径； A4.获取感知特征的原始物理来源； A5.对反射路径的物理合理性以及原始物理来源的真实性进行检验，得到检验结果； A6.根据验证结果，修正感知特征的可靠性评估结果，得到修正后的第二评估结果。

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