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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种基于视觉跟踪的多摄像头协同在线检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121253544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511810913.4，技术领域涉及：G01N21/89；该发明授权一种基于视觉跟踪的多摄像头协同在线检测方法及系统是由何元钦;毕海;狄子翔;钱思宇设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉跟踪的多摄像头协同在线检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于视觉检测技术领域，公开了一种基于视觉跟踪的多摄像头协同在线检测方法及系统，通过引入跟踪摄像头实时检测待检产品的位姿，并结合预先确定的参考信息，智能判断待检产品是否到达各待检测表面的检测位置；在产品到达检测位置时，记录其当前位姿并触发相应的检测摄像头采集实际图像；随后，根据当前位姿、参考位姿和参考拍摄距离对实际图像进行校正，消除因产品位姿变化带来的视角差异，最终将校正图像与参考图像进行对比以获取检测结果；从而能够提高检测效率，降低设备成本，并简化系统安装调试。

本发明授权一种基于视觉跟踪的多摄像头协同在线检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉跟踪的多摄像头协同在线检测方法，其特征在于，基于跟踪摄像头和多个检测摄像头对传送带上的待检产品进行检测，且各摄像头的拍摄位姿固定，所述跟踪摄像头位于传送带的上方，各所述检测摄像头分别用于采集待检产品的各个待检测表面的图像；该方法包括以下步骤： A1.获取待检产品的预先确定的参考信息；所述参考信息包括各待检测表面的参考图像、参考拍摄距离、横向触发位置和触发点位置；所述参考图像为标准产品在参考位姿下由检测摄像头采集的图像，每个待检测表面对应于一个所述参考位姿；参考拍摄距离为标准产品在参考位姿下检测摄像头与相应待检测表面的距离；横向触发位置为标准产品在参考位姿下该标准产品顶部的触发点在跟踪摄像头图像坐标系中的横向位置，该横向平行于传送方向，每个待检测表面对应于一个所述触发点，其中，以跟踪摄像头的光轴与所述标准产品顶部的交点作为对应于当前待检测表面的触发点；触发点位置为标准产品在参考位姿下，所述触发点在跟踪摄像头图像坐标系中相对标准产品的顶面中心点的位置； A2.通过跟踪摄像头实时检测待检产品的位姿，并结合所述触发点位置和所述横向触发位置，判断所述待检产品是否到达各待检测表面的检测位置； A3.在所述待检产品每到达一个检测位置时，记录待检产品的当前位姿，并通过相应的所述检测摄像头采集相应待检测表面的实际图像； A4.根据所述当前位姿、所述参考位姿和所述参考拍摄距离，对各所述实际图像进行校正，得到校正图像； A5.对比各所述校正图像和对应的所述参考图像，获取检测结果； 步骤A2包括： A201.通过跟踪摄像头实时采集待检产品顶部的图像，记为实时跟踪图像； A202.利用图像识别方法，根据所述实时跟踪图像，检测待检产品的位姿；所述位姿包括待检产品在跟踪摄像头图像坐标系中的位置和旋转角度； A203.根据检测到的位姿和所述触发点位置，计算所述待检产品的各触发点的实时位置，记为触发点实时位置； A204.对比各所述触发点实时位置的横坐标值和对应的所述横向触发位置，当一所述触发点实时位置的横坐标值到达对应的所述横向触发位置，则判定所述待检产品到达相应待检测表面的检测位置。

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