浙江庞度环保科技股份有限公司陈林获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江庞度环保科技股份有限公司申请的专利一种基于事件触发与前瞻同步的多工位协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277112B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511297438.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种基于事件触发与前瞻同步的多工位协同控制方法及系统是由陈林;张耀辉;陈秀红;马维强;朱晟;王涛;李月阳;陈楼娣;范俊;王奇设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于事件触发与前瞻同步的多工位协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于事件触发与前瞻同步的多工位协同控制方法，包括以下步骤：S1、为每一个工位定义名义运动参数；S2、在检测到当前工位的物理完成事件发生时，计算获得截至当前工位的累积时间偏差；S3、基于累积时间偏差，在包含未来多个工位的预测时域内，执行在线优化计算，以确定用于补偿累积时间偏差的最优目标运行时长；S4、根据最优目标运行时长，为预测时域内的第一个工位生成并下发新的运动曲线，并以该工位作为新的当前工位，循环执行步骤S2至S4。本发明使得系统能够主动消除由物料差异以及机械磨损等不确定性因素引起的微小时间偏差，避免误差的累积效应。
本发明授权一种基于事件触发与前瞻同步的多工位协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发与前瞻同步的多工位协同控制方法，其特征在于：该多工位协同控制方法包括以下步骤： S1、为每一个工位定义名义运动参数，所述名义运动参数包括名义运动曲线和用于表征工位动作完成的物理完成事件； S2、实时监测当前工位的运行状态，并在检测到当前工位的物理完成事件发生时，计算获得截至当前工位的累积时间偏差； S3、基于所述累积时间偏差，在包含未来多个工位的预测时域内，执行在线优化计算，以确定用于补偿所述累积时间偏差的最优目标运行时长；其中，所述在线优化计算的目标在于，在满足总时间补偿约束的前提下，使所述预测时域内所有工位的预测运动冲击与总时间偏差构成的综合成本函数达到最小； S4、根据所述最优目标运行时长，为所述预测时域内的第一个工位生成并下发新的运动曲线，并以该工位作为新的当前工位，循环执行步骤S2至S4。
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