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龙图腾网获悉苏州聚点智能科技股份有限公司申请的专利一种用于牙模加工的自动取放机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121317395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511883694.2，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权一种用于牙模加工的自动取放机械手是由蒋继华;杨远永;许志程;王广宇设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于牙模加工的自动取放机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于牙模加工的自动取放机械手，涉及机械手领域，包括：加工平台与安装于加工平台顶部的机械手本体，加工平台的顶部固定安装有取料框与出料箱，机械手本体的端部安装有取料盘，且取料盘的内侧设置有多个真空吸盘；还包括：取料机构，用于对凹凸不平的牙模进行抓取，取料机构安装于取料盘的内侧，取料机构包括设置于真空吸盘外侧的安装筒，安装筒能够使真空吸盘多角度抵在牙模的外侧；本发明通过取料机构，能够使真空吸盘通过橡胶片抵在牙模的外侧，并可根据牙模的表面进行多角度摆动，便于真空吸盘吸附凹凸不平的牙模，从而达到了快速抓取牙模的效果。

本发明授权一种用于牙模加工的自动取放机械手在权利要求书中公布了：1.一种用于牙模加工的自动取放机械手，其特征在于，包括：加工平台与安装于加工平台顶部的机械手本体，加工平台的顶部固定安装有取料框与出料箱，机械手本体的端部安装有取料盘，且取料盘的内侧设置有多个真空吸盘； 还包括： 取料机构，用于对凹凸不平的牙模进行抓取，取料机构安装于取料盘的内侧，取料机构包括设置于真空吸盘外侧的安装筒，安装筒能够使真空吸盘多角度抵在牙模的外侧，取料盘的一端安装有安装管，且安装管的一端与机械手本体的一端固定连接，安装管的内侧安装有气泵管，且气泵管与安装筒之间安装有软管，安装筒的内侧开设有球形腔，真空吸盘的一端固定安装有球形块，且球形块的内侧为空心结构，球形块转动安装于球形腔的内侧，取料盘远离安装管的一端安装有环形框，橡胶片设置于环形框的内侧，橡胶片的外侧开设有与真空吸盘相对应的进气孔，且真空吸盘固定安装于进气孔的内侧； 包覆机构，用于将牙模包覆抓取，包覆机构安装于取料盘的内侧，包覆机构包括设置于取料盘外侧的橡胶片，橡胶片能够包住牙套，橡胶片的外侧安装有套环，环形框的内侧开设有环形槽，且套环限位插接于环形槽的内侧，安装筒的一端安装有安装架，且安装架与取料盘的内侧之间安装有电动推杆，橡胶片的一侧开设有多个环形凹槽，且橡胶片的外侧开设有圆孔，环形框的一端开设有螺纹槽，且螺纹槽的内侧螺纹装配有螺纹环，螺纹环的内侧与套环的外侧相接触； 防护机构，用于防止杂质进入真空吸盘内，防护机构安装于真空吸盘的内侧，防护机构包括两个呈对称设置于真空吸盘内侧的密封板，两个密封板能够对真空吸盘提供密封防护，安装筒的内侧转动安装有转杆，且两个密封板呈对称安装于转杆的外侧，密封板与球形块的内侧相接触，取料盘的内侧安装有多个U形座，U形座数量与转杆的数量相同，U形座的两端均转动安装有支撑摆臂，转杆的两端均转动安装有两个滑轮，支撑摆臂的外侧开设有长条槽，且相邻的两个滑轮滑动安装于相邻的支撑摆臂的长条槽内，转杆的两端均固定安装有齿轮，长条槽的内侧固定安装有与齿轮相啮合的齿条。

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