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龙图腾网获悉四川省机械研究设计院(集团)有限公司申请的专利基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121325962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511891763.4，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法是由傅强;杨戴蔚;闵自强;马子凤;曾梦玮;刘学垠设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法，涉及无人机巡检技术领域，本发明通过实时解析无人机的运动意图，并使地面机器人在静止锁定与同步移动状态间智能切换。确保了无人机在沿管道轴线巡检时，地面机器人能随时跟进，从而始终将复合线缆的长度维持在最优的安全范围内，极大地提升了系统的作业距离和安全性。并且，本发明突破了传统离线规划的局限，建立了闭环自适应控制流程，利用巡检过程中新采集的数据对环境模型进行实时更新。并基于更新后的模型和机器人自身位置的变化，重新解算并调整线缆的安全长度约束。从而具备了在动态变化的环境中进行学习和自主决策的能力，显著提升了巡检的智能化水平与环境适应性。

本发明授权基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于地面巡检机器人初始位置和预先获取的巡检对象三维几何模型，解算复合线缆的下限约束，根据下限约束设定用于部署所述系留无人机执行巡检任务时复合线缆的工作长度；所述工作长度大于或等于所述下限约束； 巡检任务过程中启动协同控制，所述协同控制用于根据所述系留无人机的运动矢量，使所述地面巡检机器人在静止锁定状态和同步移动状态之间进行切换； 在所述地面巡检机器人因执行所述同步移动状态而发生位移后，利用所述系留无人机在巡检任务中采集的三维数据来更新所述巡检对象三维几何模型，并基于该更新后的三维几何模型和地面巡检机器人当前位置，重新解算复合线缆的下限约束； 所述解算复合线缆的下限约束时，具体包括以下步骤： 基于水平管道的半径和预设安全距离，以系留无人机环绕所述水平管道表面半周的距离作为第一放量； 基于地面巡检机器人初始位置和预先获取的巡检对象三维几何模型，获取第二放量； 将所述第一放量与第二放量的长度求和得到复合线缆的下限约束； 当所述地面巡检机器人位于所述水平管道轴线在其下方地面的正投影内， 所述获取第二放量时，具体包括以下步骤： 获取垂直方向上水平管道底部与地面巡检机器人的距离作为第二放量； 当所述地面巡检机器人横向偏离所述水平管道轴线在其下方地面的正投影， 所述获取第二放量时，具体包括以下步骤： 在三维坐标系中，以所述地面巡检机器人位置为原点，以线缆拉直为约束，解算出原点至所述水平管道表面的几何切点； 计算所述原点与所述几何切点之间的距离，并将该距离作为所述第二放量； 当所述地面巡检机器人与所述水平管道之间存在遮挡物， 所述获取第二放量时，具体包括以下步骤： 在三维坐标系中，以所述地面巡检机器人位置为原点，获取所述遮挡物的三维几何模型，并提取其所有构成顶点的坐标； 并针对任一顶点，计算其分别到所述原点和所述水平管道表面的最短路径长度之和，得到候选绕行路径长度； 在所有计算出的候选绕行路径长度中，选取其值最小的一个作为所述第二放量。

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