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龙图腾网获悉中国科学技术大学;启智(芜湖)智能机器人有限公司申请的专利一种基于场景图的机器人自主规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121330686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881446.4，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于场景图的机器人自主规划方法是由陈恩红;易廷昊;赵思蕊;徐童设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景图的机器人自主规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于场景图的机器人自主规划方法，所述方法包括：S1：基于多视角图像重建场景的三维点云，并对三维点云进行过分割，得到多个点云片段；同时，从多视角图像中提取多视角边界图；S2：基于多视角边界图，计算任意两个相邻的点云片段之间的多视角边界亲和度；S3：基于多视角边界亲和度，对所有的点云片段进行区域生长聚类，以得到场景中的物体实例；S4：为每个物体实例赋予语义信息，并基于所有物体实例的空间位置构建Voronoi图。本发明利用场景拓扑中对物体实例的空间信息和开放语义特征的描述，辅助大语言模型结合机器人自身能力进行任务和行为的规划，解决大语言模型规划器普遍存在的任务规划与实际环境脱节问题。

本发明授权一种基于场景图的机器人自主规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于场景图的机器人自主规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于多视角图像重建场景的三维点云，并对所述三维点云进行过分割，得到多个点云片段；同时，从所述多视角图像中提取多视角边界图； S2：基于所述多视角边界图，计算任意两个相邻的点云片段之间的多视角边界亲和度； S3：基于所述多视角边界亲和度，对所有的点云片段进行区域生长聚类，以得到场景中的物体实例； S4：为每个所述物体实例赋予语义信息，并基于所有物体实例的空间位置构建Voronoi图，进而生成以物体实例为节点、物体间空间关系为边的场景拓扑图； S5：接收自然语言任务，利用大语言模型将所述自然语言任务分解为多个子任务； S6：对于每个子任务，基于其任务语义从所述场景拓扑图中检索相关物体实例，以形成任务子图；所述形成任务子图，包括： 计算子任务的任务语义与场景拓扑图中各物体实例的语义相似度； 基于所述相似度检索出与所述子任务相关的物体实例； 对所述场景拓扑图进行剪枝，仅保留所述相关物体实例以及与其直接连接的物体实例，从而形成所述任务子图； S7：基于所述任务子图，生成包含与所述任务子图中物体实例相关联的机器人技能序列的执行计划。

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