买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉季华实验室;广东产品质量监督检验研究院(国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室)申请的专利飞行机器人柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511945053.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权飞行机器人柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质是由杨鹏;王豪;王海霞设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行机器人柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于飞行机器人控制的技术领域，公开了一种飞行机器人柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取安装有机械臂的飞行机器人的动力学数据，构建得到与动力学数据对应的安装有机械臂的飞行机器人的动力学模型，基于预设的阻抗控制模型和预设的混合控制模型，生成机械臂末端的力矩指令，根据动力学模型，结合PID控制算法，计算得到安装有机械臂的飞行机器人中飞行平台的综合控制力矩，基于力矩指令和综合控制力矩，对安装有机械臂的飞行机器人进行控制；通过上述方法，提高了安装有机械臂的飞行机器人的控制效率。

本发明授权飞行机器人柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行机器人柔顺控制方法，用于对安装有机械臂的飞行机器人进行控制，其特征在于，包括步骤： 获取安装有机械臂的飞行机器人的动力学数据； 构建得到与所述动力学数据对应的所述安装有机械臂的飞行机器人的动力学模型； 基于预设的阻抗控制模型和预设的混合控制模型，生成所述机械臂末端的力矩指令； 根据所述动力学模型，结合PID控制算法，计算得到所述安装有机械臂的飞行机器人中飞行平台的综合控制力矩； 基于所述力矩指令和所述综合控制力矩，对所述安装有机械臂的飞行机器人进行控制； 所述动力学模型具体为： 其中，为飞行机器人的广义坐标向量；为飞行机器人的加速度；为飞行机器人的广义惯性矩阵；为飞行机器人的科里奥利力和离心力项;为重力项；为飞行机器人的广义控制力力矩向量，，为飞行平台的控制力力矩向量，为机械臂的控制力力矩向量；为机械臂末端相对于广义坐标的雅可比矩阵；为机械臂末端感受到的外部接触力力矩向量； 所述预设的阻抗控制模型具体为： ； ； ； 其中，为目标惯性矩阵；为机械臂末端的实际加速度；为机械臂末端的目标加速度；为机械臂末端的实际速度；为机械臂末端的目标速度；为机械臂末端的实际位姿；为机械臂末端的目标位置；为机械臂末端的目标接触力；为调整后的刚度矩阵；为初始刚度矩阵；A为正定的刚度增益矩阵；为积分变量；t为时间；为调整后的阻尼矩阵；为初始阻尼矩阵；B为正定的阻尼增益矩阵；为对角矩阵函数；sigmoid为S型函数；为机械臂末端的接触力变化率； 所述预设的混合控制模型具体为： ； ； 其中，为机械臂末端的力矩指令；为机械臂末端的指令力；为雅可比矩阵J的零空间投影矩阵；为机械臂优化力矩；为机械臂末端的比例增益；为机械臂末端的积分增益。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室;广东产品质量监督检验研究院(国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室)，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。