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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511614212.3，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法是由王斑;张晓敏;付一方;李咏泽设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法，首先建立固定翼无人机的动力学模型以及无人机与动基座相对运动模型；然后考虑地面效应、动基座尾流和动基座运动对降落精度的影响，分别引入扰动模型；之后设计基于非线性L1控制律的轨迹控制律，通过实时生成航迹加速度指令，控制无人机沿最优轨迹下滑至目标点；设计基于增量非线性动态逆的分层姿态控制方法，外环姿态角采用非线性动态逆控制方法设计角速度控制律，内环角速度采用增量非线性动态逆方法，得到角加速度控制律；最后设计增量动力补偿油门控制，引入速度误差反馈，实现对推力指令的动态调节。本发明解决无人机在动态基座平台降落过程的强耦合干扰问题。

本发明授权面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：将无人机看作体积和形状不会改变的刚体，建立固定翼无人机的动力学模型以及无人机与动基座相对运动模型； 步骤2：考虑地面效应、动基座尾流和动基座运动对降落精度的影响，分别引入扰动模型； 步骤3：基于步骤1建立的固定翼无人机的动力学模型以及无人机与动基座相对运动模型，以及步骤2得到的地面效应、动基座尾流和动基座运动对降落精度的影响因素，设计基于非线性L1控制律的轨迹控制律，通过实时生成航迹加速度指令，控制无人机沿最优轨迹下滑至目标点；所述L1控制律为： 式中，为期望欧拉角，为各控制通道增益，为无人机航迹角，为L1的时间常数，为期望航向角；V为考虑步骤2中地面效应以及动基座尾流后的速 度；为无人机与参考点之间的纵向L1距离；为参考高度，为无人机的高度变化率； 步骤4：设计基于增量非线性动态逆的分层姿态控制方法，根据时标分离原则，采用双闭环架构，其中外环姿态角采用非线性动态逆控制方法，通过李雅普诺夫稳定性理论设计角速度控制律；内环角速度采用增量非线性动态逆方法，得到角加速度控制律，并设计增强微分滤波法估计角加速度； 步骤5：在步骤3和步骤4的基础上，设计增量动力补偿油门控制，引入速度误差反馈，实现对推力指令的动态调节。

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