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龙图腾网获悉四川东泉机械设备制造有限公司申请的专利基于库存热度的砂石料堆码场地机器人调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958623.4，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权基于库存热度的砂石料堆码场地机器人调度方法及系统是由曹建成;于建;刘义;罗龙聪设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于库存热度的砂石料堆码场地机器人调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于库存热度的砂石料堆码场地机器人调度方法及系统，属于智能控制技术领域。通过建立包含库存区域和道路单元的路网拓扑，将时间轴离散为调度时间片，依据库存数量、出入库频次和任务时限计算库存热度并分级，形成库存热度分布；基于库存热度和预设最大行驶距离阈值为机器人生成任务候选子集合，在满足空驶距离阈值和道路单元通过能力参数约束下，协同完成目标任务选择与行驶路径规划；采集运行状态、任务结果和库存出入库信息，计算空驶、拥堵和库存响应指标，调整库存热度计算规则和任务优先级规则，自适应更新库存热度分布。本发明能够降低空驶距离，缓解局部道路拥堵，提高堆码场作业效率。

本发明授权基于库存热度的砂石料堆码场地机器人调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于库存热度的砂石料堆码场地机器人调度方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：建立路网拓扑结构，将砂石料堆码场地划分为多个库存区域并与道路单元关联，将时间轴离散为连续调度时间片，每一调度时间片对应预设时间长度，采集库存信息、计划出入库任务信息以及场内运输机器人位置与运行状态，形成调度基础数据； 步骤二：基于调度基础数据计算每一库存区域库存热度值，将库存热度值按预设热度等级分级，形成库存热度分布，并将库存热度分布与路网拓扑结构中的库存区域位置关联，包括：基于库存数量、单位时间出入库次数和任务完成时限得到库存热度值，按照库存热度值将库存区域划分为高热度等级、中热度等级和低热度等级，形成库存热度分布，在调度基础数据中记录库存热度值与库存区域标识之间的对应关系； 步骤三：基于库存热度分布和计划出入库任务信息，按照任务优先级规则生成任务候选集合，包括：将与高热度等级库存区域直接关联的出库任务在任务优先级规则中设置为第一优先级；将与高热度等级库存区域相邻库存区域关联的出入库任务在任务优先级规则中设置为第二优先级，相邻库存区域为通过单条道路单元与高热度等级库存区域直接连通的库存区域；将与低热度等级库存区域关联的任务在任务优先级规则中设置为第三优先级；按照任务优先级规则和任务完成时限对所有任务进行排序，生成任务候选集合；根据场内运输机器人当前位置与每一任务起点库存区域位置之间的行驶距离，将所述行驶距离与预设最大行驶距离阈值进行比较，从任务候选集合中选出行驶距离不超过预设最大行驶距离阈值的任务组成任务候选子集合； 步骤四：对于每一场内运输机器人，在对应任务候选子集合中选择目标任务，基于路网拓扑结构规划从场内运输机器人当前位置到目标任务起点库存区域，以及从目标任务起点库存区域到目标任务终点库存区域的行驶路径，包括：基于路网拓扑结构为每一目标任务生成多个候选行驶路径，为每一候选行驶路径上的每一道路单元设置对应通过能力参数；其中所述的通过能力参数为： 调度系统将场内运输机器人车体长度与最小安全间距之和作为该场内运输机器人在道路单元上的有效占用长度，将该有效占用长度与允许行驶速度的比值作为两台场内运输机器人的最小时间间隔，并将调度时间片时长与该最小时间间隔的比值的整数部分，作为该道路单元在单车道方向上的场内运输机器人数量，再乘以该方向的车道数，得到该道路单元在该方向上的场内运输机器人数量； 根据场内运输机器人当前位置与目标任务起点库存区域位置之间的行驶距离计算空驶距离，并将空驶距离与预设空驶距离阈值进行比较，剔除空驶距离大于预设空驶距离阈值的候选行驶路径； 在每一调度时间片内统计每一道路单元上计划通过的场内运输机器人数量，剔除计划通过数量大于对应通过能力参数的候选行驶路径，为每一剩余候选行驶路径根据预设距离权重和预设停等时间权重计算综合成本值，综合成本值为行驶距离与预计停等时间的加权和，从综合成本值最小的候选行驶路径中选择行驶路径； 步骤五：将目标任务和行驶路径转换为控制指令序列，下发至场内运输机器人执行，采集运行状态和任务执行结果，包括：将行驶路径拆解为包含起始道路单元、经由道路单元、目标任务起点库存区域、目标任务终点库存区域和目标到达时间的控制指令序列，下发控制指令序列至场内运输机器人； 在执行控制指令序列过程中，根据运行状态判断前方道路单元在连续调度时间片序列内保持被占用状态且调度时间片序列长度大于或等于预设调度时间片数量阈值，基于路网拓扑结构和库存热度分布进行局部路径重规划，生成新的行驶路径并更新控制指令序列； 步骤六：根据运行状态、任务执行结果以及库存区域出入库信息，计算空驶距离指标、道路拥堵指标和库存响应指标，当空驶距离总量大于预设空驶目标阈值时，提高库存热度计算规则中与出入库频次指标相关的权重；当某一道路单元停等时间总量大于预设道路拥堵目标阈值时，降低与该道路单元邻接库存区域在库存热度计算规则中的权重；调度系统在下一调度周期中使用更新后的权重重新计算库存热度值和库存热度分布，生成调度评估结果，根据调度评估结果更新库存热度分布，在下一调度周期中重复步骤三至步骤六，直到完成所有任务调度，调度系统进入休眠。

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