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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利一种智慧工厂的三维映射自适应调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511971322.5，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种智慧工厂的三维映射自适应调度方法及系统是由杨龙;张永朋;王康彬;熊蛟;臧苏东;朱文峰;李键设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智慧工厂的三维映射自适应调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种智慧工厂的三维映射自适应调度方法及系统，属于数字孪生技术领域，其技术方案要点是包括，首先根据立体仓库中的各个楼层的全景图像形成针对每个楼层的数字孪生体，之后针对每个跨楼层作业的自动设备，将存在跨楼层作业的楼层合并到同层，形成一个合并数字孪生体，根据每个合并数字孪生体，基于确定的第一调度策略，对合并数字孪生体中每个数字孪生子体对应的自动设备进行自适应调度，本发明通过设置数字孪生体解决跨楼层的数据无法互通导致的楼道占用从而使用效率降低的问题。

本发明授权一种智慧工厂的三维映射自适应调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智慧工厂的三维映射自适应调度方法，其特征在于，包括： 获取待调度的智慧工厂中各个楼层的全景图像，每个全景图像中包括各个自动设备图案和立体仓库环境背景图案； 根据所述全景图像，生成每个楼层的数字孪生体，所述数字孪生体包括各个自动设备的数字孪生子体； 根据每个需要跨楼层作业的自动设备，将存在跨楼层作业的两个数字孪生体基于距离关系合并至同层，形成合并数字孪生体； 根据每个合并数字孪生体，基于确定的第一调度策略，对合并数字孪生体中每个数字孪生子体对应的自动设备进行自适应调度； 其中，将存在跨楼层作业的两个数字孪生体基于距离关系合并至同层，形成合并数字孪生体，包括： 确定跨层设备当前所在楼层的数字孪生体，记为当前孪生体；以及确定目标楼层的数字孪生体，记为目标孪生体；跨层设备具体为需要在不同楼层间执行作业的自动设备，其识别依据是从设备的任务指令中获取的起点与终点楼层信息； 计算当前孪生体与目标孪生体对应楼层的垂直距离，以智慧工厂楼层标准高度为单位，用目标楼层序号与当前楼层序号的差值乘以楼层标准高度，得到距离值； 判断距离值是否小于或等于预设合并阈值，若小于或等于，则执行合并操作；若大于，则先拆分目标孪生体为若干子孪生体，再选取与当前孪生体距离最近的子孪生体执行合并； 对符合合并条件的两个孪生体执行数据融合，融合过程中新增楼道孪生单元，所述楼道孪生单元用于采集楼道占用状态、移动速度数据及楼道拥堵系数数据，形成合并数字孪生体； 其中，自适应调度包括跨层楼道的设备轮候，具体步骤为： 从合并数字孪生体的任务属性单元中提取需使用楼道的跨层任务属性数据，包括任务紧急度分值与任务预估时长； 计算任务优先级，所述优先级基于任务紧急度和任务预估时长确定； 按优先级降序生成初始轮候队列，存储于合并数字孪生体的轮候管理子单元； 每间隔预设更新周期，根据合并数字孪生体的楼道孪生单元的实时状态与任务属性变化，对轮候队列执行插入、剔除或重排操作，更新队列顺序； 根据更新后的轮候队列，向对应自动设备的数字孪生子体发送待轮候、即将轮候或轮候取消的状态指令，引导设备准备楼道通行； 其中，自适应调度包括跨层楼道的任务转移，具体步骤为： 判断楼道是否处于占用状态，若占用，计算当前轮候设备的预估等待时长； 若预估等待时长大于任务预估执行时长与预设触发倍数的乘积，且在任务执行范围内存在满足预设条件的同类设备，则进入任务转移流程； 过滤设备类型不符或负载率不低于预设负载阈值的设备，得到候选设备列表； 对候选设备按距离任务起点的距离、设备剩余电量及历史任务匹配度进行加权评分，选择评分最高的设备作为任务承接设备； 计算任务转移总成本，所述转移总成本为转移指令下发时间、承接设备前往任务起点时间、任务交接时间的总和； 若转移总成本小于预估等待时长，生成任务转移指令，下发至原设备与承接设备的数字孪生子体，同步更新合并数字孪生体的任务管理单元与轮候管理子单元；若转移总成本不低于预估等待时长，终止任务转移，保留原轮候队列。

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