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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511963083.9，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法及系统是由孔烜;杨松鸣;易金鑫设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法及系统，涉及焊缝识别技术领域，包括步骤：对初始工件三维点云进行预处理得到去噪工件三维点云；对去噪三维点云进行点云分割得到两个待焊接点云簇；分别对两个待焊接点云簇进行点云边缘点检测得到簇边缘点云集；基于两个簇边缘点云集进行焊缝检测及焊缝线拟合，获取拟合焊缝中心线和拟合焊缝起止点。本发明提供的方法，在对去噪三维点云进行点云分割得到两个待焊接点云簇时，基于质心方向向量进行点云分割，与传统需对大量点云进行聚类的方法不同，极大地提高了分割效率；引入了纠偏机制，在分割中心初定位存在偏差地情况下，可以自动调节至最佳分割位置，保证了分割的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法，其特征在于，包括如下步骤： S10，对初始工件三维点云进行预处理得到去噪工件三维点云； S20，对所述去噪工件三维点云进行点云分割得到两个待焊接点云簇； 其中，步骤S20具体包括： S21，获取所述去噪工件三维点云对应的拟合平面，所述拟合平面具有法向量； S22，聚类所述去噪工件三维点云的初始范围中心为初始点云质心； S23，以所述初始点云质心为圆心，初始半径为半径范围确定实验范围圆，选取所述实验范围圆内对应的实验点云，其中，初始半径的范围值为5至50毫米； S24，对所述实验范围圆中的所述实验点云进行聚类，得到簇集合，并获取所述实验点云的检测聚类类型数量； S25，根据所述初始点云质心和所述检测聚类类型数量以及每个聚类类型的聚类点云数量确定理想分割中心； S26，初始化建立与法向量垂直的方向向量，将方向向量以法向量为旋转轴，以所述理想分割中心为旋转中心按预设旋转步长将方向向量逐步旋转，直至基于方向向量对应的检测关联点云的数量不大于簇隔断阈值时确定对应的方向向量为焊缝分割直线向量，确定与所述方向向量的当前距离不大于第一预设距离的点云为检测关联点云，其中，预设旋转步长的范围值为0.5度至6度，簇隔断阈值的范围值为8至25个点，第一预设距离的范围值为0.5至4毫米； S27，通过所述焊缝分割直线向量进行点云分割，使所述去噪工件三维点云分割形成两簇待焊接点云簇； 获取所述去噪工件三维点云的点云连接所述理想分割中心构成的判别方向向量，根据所述判别方向向量和所述焊缝分割直线向量将去噪工件三维点云分割形成两簇待焊接点云簇； S30，分别对两簇所述待焊接点云簇进行点云边缘点检测得到簇边缘点云集； S40，基于两个所述簇边缘点云集进行焊缝检测及焊缝线拟合，获取拟合焊缝中心线和拟合焊缝起止点。

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