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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司申请的专利基于激光雷达的工作面端头直线度检测方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511959987.4，技术领域涉及：G01B11/27；该发明授权基于激光雷达的工作面端头直线度检测方法、装置是由冀磊;杨建威;赵铁林;孙晓冬;汪琪;樊子墨;黄子鸣;张桐设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的工作面端头直线度检测方法、装置在说明书摘要公布了：本发明涉及综采工作面自动化控制技术领域，公开了基于激光雷达的工作面端头直线度检测方法、装置，该方法通过采集固定参考靶标数据建立几何与辐射基准；在实时检测中，利用靶标瞬时状态计算位移向量与大气衰减系数，对原始点云执行坐标刚性逆变换与强度阈值自适应调整的双域动态校正。随后，对校正后点云进行聚类分割与切片质心提取，获得有序特征点集。结合几何稳定性与环境可信度对特征点集进行多因子加权曲线拟合，构建形态拟合曲线，并依据该曲线与理想基准直线的比对结果输出直线度偏差量化指标。本发明消除了设备振动及粉尘衰减对测量的干扰，提高了刮板输送机直线度检测的鲁棒性与精度。

本发明授权基于激光雷达的工作面端头直线度检测方法、装置在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达的工作面端头直线度检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，执行初始基准标定：在测量任务开始前，采集固定参考靶标模块的数据，并计算得到所述固定参考靶标模块的基准参数，所述基准参数包括基准几何位置和基准回波强度； S2，双域动态校正：实时采集包含三维坐标和回波强度信息的原始点云数据，并基于所述S1步骤中得到的所述基准参数，对所述原始点云数据执行双域动态校正处理，生成校正后点云；所述双域动态校正处理具体包括： 提取当前时刻属于固定参考靶标模块的点云簇，计算所述点云簇的瞬时质心坐标和瞬时平均回波强度； 计算所述瞬时质心坐标与所述基准参数中的所述基准几何位置的差值，得到瞬时几何位移向量，并将所述瞬时几何位移向量应用于当前帧中除固定参考靶标模块以外的所有原始场景点云，将点云数据转换至基准测量坐标系； 计算所述瞬时平均回波强度与所述基准参数中的所述基准回波强度的比值，得到动态大气衰减系数；基于所述动态大气衰减系数调整强度过滤阈值，利用调整后的所述强度过滤阈值对转换至基准测量坐标系后的点云数据进行筛选，将回波强度值小于所述强度过滤阈值的点标记为噪声点并移除，生成所述校正后点云； S3，特征提取：对所述S2步骤中生成的所述校正后点云进行目标分割与特征提取处理，识别并分离出代表刮板输送机的目标点云簇，并从所述目标点云簇中提取出有序特征点集； S4，曲线拟合：对所述S3步骤中提取的所述有序特征点集进行多因子加权曲线拟合处理，为所述有序特征点集中的每一个特征点计算综合权重，并基于所述综合权重对所述有序特征点集进行曲线拟合，获得形态拟合曲线； S5，偏差计算：将所述S4步骤中获得的所述形态拟合曲线与预设的理想基准直线进行对比分析，计算并输出表征直线度偏差的量化指标，作为最终的直线度检测结果。

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