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龙图腾网获悉昆山雷盛医疗科技有限公司申请的专利基于中枢-外周融合解码与轨迹闭环校正的康复系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121422395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511985970.6，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权基于中枢-外周融合解码与轨迹闭环校正的康复系统是由牛波设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于中枢-外周融合解码与轨迹闭环校正的康复系统在说明书摘要公布了：本申请涉及神经康复工程领域，公开了一种基于中枢‑外周融合解码与轨迹闭环校正的康复系统。该系统的训练子系统采集患侧脑电信号、健侧外周肌电信号与外周运动学信号，构建外周肌电信号与外周运动学信号的“融合型教师信号”，训练深度学习模型学习从脑电信号到该融合信号的映射。该系统的应用子系统根据实时脑电信号，通过所述模型同时预测出协调肌电模式和协调运动轨迹。协调肌电模式用于生成功能性电刺激的前馈指令，以复现生理协同模式；协调运动轨迹作为动态目标轨迹，与患侧的实际运动学信号比较，计算轨迹误差以生成功能性电刺激的反馈校正指令。本申请实现了自然、精准且个性化的运动辅助。

本发明授权基于中枢-外周融合解码与轨迹闭环校正的康复系统在权利要求书中公布了：1.一种基于中枢-外周融合解码与轨迹闭环校正的康复系统，其特征在于，包括： 训练子系统，包括： 训练信号采集模块，用于同步采集与患侧肢体对应的大脑半球的中枢运动意图信号EEG、健侧肢体的外周肌电信号sEMG和健侧肢体的外周运动学信号Kinematics； 模型训练模块，用于基于所述训练信号采集模块采集的所述EEG、所述sEMG与所述Kinematics训练深度学习模型，其中将所述sEMG与所述Kinematics作为融合型教师信号，使所述深度学习模型能够根据输入的所述EEG同时预测对应的协调肌电模式P-sEMG和协调运动轨迹P-Kinematics； 应用子系统，包括： 应用信号采集模块，用于实时采集患侧大脑的所述EEG以及患侧肢体的实际运动学信号A-Kinematics； 实时解码模块，用于将所述应用信号采集模块采集的所述EEG输入所述模型训练模块训练获得的所述深度学习模型，实时解码获得所述P-sEMG和所述P-Kinematics； 前馈控制模块，用于根据所述实时解码模块获得的所述P-sEMG生成多通道功能性电刺激FES的前馈控制指令； 误差计算模块，用于将所述实时解码模块获得的所述P-Kinematics作为随时间变化的目标轨迹，与所述应用信号采集模块采集的所述A-Kinematics进行比较，计算轨迹误差； 反馈控制模块，用于根据所述误差计算模块计算的所述轨迹误差生成所述FES的反馈校正指令； 指令融合模块，用于融合所述前馈控制模块生成的所述前馈控制指令和所述反馈控制模块生成的所述反馈校正指令，生成最终FES指令； 刺激执行模块，用于将所述指令融合模块生成的所述最终FES指令输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆山雷盛医疗科技有限公司，其通讯地址为：215341 江苏省苏州市昆山市千灯镇瞿家路999号G4西侧4楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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