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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种多自由度飞行机械臂空中作业稳定控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512039718.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度飞行机械臂空中作业稳定控制方法及系统是由杨鹏;邓华杰;王豪;邓涛;古家威;温志庆设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度飞行机械臂空中作业稳定控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度飞行机械臂空中作业稳定控制方法及系统，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：获取飞行机械臂的姿态信息和当前接触力；根据所述姿态信息，构建姿态控制模型；根据期望惯性、阻尼、刚度矩阵、末端位姿、末端速度、末端加速度、末端参考轨迹、所述当前接触力和期望接触力，构建阻抗模型；根据所述阻抗模型，计算关节控制力矩；根据所述姿态控制模型和所述阻抗模型，计算综合性能指标；根据所述综合性能指标和所述关节控制力矩，进行飞行机械臂稳定控制。本发明能够结合姿态控制模型和阻抗模型计算综合性能指标，来调整飞行机械臂控制参数，以实现飞行机械臂稳定控制，提高了控制精度和飞行稳定性。

本发明授权一种多自由度飞行机械臂空中作业稳定控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多自由度飞行机械臂空中作业稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取飞行机械臂的姿态信息和当前接触力； 根据所述姿态信息，构建姿态控制模型； 根据期望惯性、阻尼、刚度矩阵、末端位姿、末端速度、末端加速度、末端参考轨迹、所述当前接触力和期望接触力，构建阻抗模型； 根据所述阻抗模型，计算关节控制力矩； 根据所述姿态控制模型和所述阻抗模型，计算综合性能指标； 根据所述综合性能指标和所述关节控制力矩，进行飞行机械臂稳定控制； 其中，所述根据所述姿态信息，构建姿态控制模型，包括： 根据所述姿态信息，提取上一时刻的姿态角、当前时刻的姿态角和下一时刻的姿态角； 根据所述上一时刻的姿态角和所述当前时刻的姿态角，计算伪雅可比矩阵估计值； 根据所述当前时刻的姿态角和所述伪雅可比矩阵估计值，计算当前时刻的姿态控制力矩； 根据所述当前时刻的姿态角和所述下一时刻的姿态角，计算下一时刻的姿态角增量； 根据上一时刻的姿态控制力矩和所述当前时刻的姿态控制力矩，计算当前时刻的姿态控制力矩增量； 根据所述下一时刻的姿态角增量、伪雅可比矩阵和当前时刻的姿态控制力矩增量，构建所述姿态控制模型； 其中，所述姿态控制模型的表达式为： ； 式中，为所述下一时刻的姿态角增量，为伪雅可比矩阵，为当前时刻的姿态控制力矩增量，为时刻。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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