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龙图腾网获悉华南理工大学;广东珺桦能源科技有限公司申请的专利基于自适应共享控制的机器人避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024041.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于自适应共享控制的机器人避障方法及装置是由刘穗生;崔佩仪;刘奕清;崔顺炬;马敦豪;陈运新;林丽攀;董林峰设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应共享控制的机器人避障方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤指基于自适应共享控制的机器人避障方法及装置，其中方法包括：构建机器人状态向量和构建操作者行为输入序列；计算方向得分和行为得分，对方向得分和行为得分进行结构组合生成置信度指标；引入机器人自主控制输出序列，同时将操作者行为序列映射为执行控制指令空间下的控制信号，对输出序列和控制信号进行融合并输出融合控制信号；引入吸附式速度调整模型和安全抑制因项，通过吸附式速度调整模型对融合控制信号进行调整，结合安全抑制因项和调整后的信号生成实际执行控制信号，将实际执行控制信号通过机器人控制面板发送至电机控制器，电机控制器分解实际执行控制信号来驱动机器人避障。

本发明授权基于自适应共享控制的机器人避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于自适应共享控制的机器人避障方法，其特征在于，包括： 基于机器人的传感器数据构建机器人状态向量，基于操作者历史行为输入向量构建操作者行为输入序列，所述机器人状态向量包括当前朝向角以及前向障碍物的最小距离； 将操作者行为序列映射为意图角，计算当前朝向角与意图角的差值，将所述差值和前向障碍物的最小距离输入方向评分函数生成方向得分，同时基于操作者行为序列通过行为评分函数生成行为得分，对方向得分和行为得分进行结构组合生成置信度指标； 所述方向评分函数的表达式为： ； 其中为方向得分，为角度平滑因子，为增强因子，为前方障碍物距离，为朝向角与意图角的差值； 所述行为评分函数的表达为： ； 其中是行为得分，是惩罚系数，、为相邻时刻操作者行为输入向量，n为缓存长度； 所述置信度指标的表达式为： ； 其中为置信度指标，为调节削弱程度的参数，为方向得分，为行为得分； 引入机器人自主控制输出序列，同时将操作者行为序列映射为执行控制指令空间下的控制信号，通过融合函数将机器人自主控制输出序列和控制信号进行融合并输出融合控制信号，所述融合函数的参数包括置信度指标、动态阻尼因子以及冲突增强因子； 所述融合函数的表达为： ； 其中为融合控制信号；为置信度指标；为动态阻尼因子；为冲突增强因子，为控制信号，为机器人自主控制输出序列； 引入吸附式速度调整模型和安全抑制因项，通过吸附式速度调整模型对融合控制信号进行调整，结合安全抑制因项和调整后的信号生成实际执行控制信号，将所述实际执行控制信号通过机器人控制面板发送至电机控制器，所述电机控制器分解实际执行控制信号来驱动机器人避障； 所述吸附式速度调整模型的表达为： ； 其中为实际执行控制信号，为比例系数，为融合控制信号，为当前实际速度。

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